Sonar ultra-sónico para pequenos robots

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Lima, Mário Leandro Oliveira
Data de Publicação: 2009
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
Texto Completo: http://hdl.handle.net/10773/2101
Resumo: O presente documento tem como objectivo descrever a implementação de um Sonar ultra-sónico para pequenos robots. O tema desta dissertação surgiu a partir da observação das limitações existentes nos sistemas ultra -sónicos de detecção de obstáculos disponíveis para os sistemas robóticos. Assim, foi decidido construir um array utilizando sensores de baixo custo. Estes transdutores apresentam contudo um diâmetro com o dobro do com- primento de onda o que hão permite, à primeira vista construir um array que evite aliasing espacial. Para resolver este problema é proposto um array do tipo 1.5D que permite evitar o aliasing. Foi desenvolvido todo o hardware de geração e aquisição de sinal que inclui um DSP de baixo custo para a realização dos algoritmos. Foi igualmente desenvolvido o software de processamento digital de sinal para detecção dos obstáculos a partir dos sinais captados pelo array. Testes realizados com o sistema confirmaram a correcta detecção de obstáculos num feixe de ±40°.
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