Sistema Robotizado para Apoio à Avaliação Clínica da Sensibilidade Superficial Plantar em Pacientes Diabéticos

• Autor(a) principal: Costa, Tatiana Isabel Ferreira da
• Data de Publicação: 2021
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
• Texto Completo: http://hdl.handle.net/10400.22/18380
• topic: Diabetes; Sistema de Visão Computacional; Cobots; Monofilamento de Semmes-Weinstein; OpenCV; Computer vision system; Semmes-Weinstein Monofilament

O presente documento visa a exposição do trabalho envolvido no desenvolvimento de um sistema robótico de apoio à análise clínica de sensibilidade superficial plantar de pacientes diabéticos, com recurso a um monofilamento. A doença do pé diabético é uma complicação comum nestes pacientes e requer um tratamento atempado e adequado de modo a reduzir a necessidade de amputação. Surge assim a motivação que deu origem ao início do projeto que tem como finalidade apoiar profissionais de saúde na realização de um dos rastreios usualmente realizados. Assim, após o estudo e levantamento dos principais requisitos para a realização do rastreio do monofilamento de Semmes-Weinstein que se pretende automatizar, foi idealizada uma arquitetura que procura responder a todas as tarefas envolvidas. Esta arquitetura engloba o desenvolvimento de um sistema de visão computacional responsável pela aquisição e processamento de imagem necessárias à identificação dos pontos considerados de interesse para o rastreio, um sistema robótico responsável pela tarefa de mover o monofilamente para os pontos de interesse identificados pelo sistema de visão, e um módulo de aquisição e armazenamento de dados do paciente e dos resultados do rastreio para que o profissional de saúde possa posteriormente analisar e avaliar. Por uma questão de limitação temporal, apenas o sistema de visão foi alvo de atenção aquando da fase de implementação. No entanto, todos os sistemas necessários para que seja possível alcançar o propósito final foram expostos, com a finalidade de serem abordados e estudados em trabalhos futuros. Relativamente aos resultados alcançados no que respeita ao sistema de visão, a identificação dos pontos de interesse foi conseguida para a maioria das áreas testadas. No entanto, o resultado da metodologia implementada para a identificação dos dedos pequenos deverá ser alvo de melhoramento para que se consiga garantir a sua correta identificação.