Interface remota genérica para braços robóticos

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Mira, André Filipe Balsas
Data de Publicação: 2021
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
Texto Completo: http://hdl.handle.net/10400.21/13726
Resumo: Trabalho Final de Mestrado para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Eletrotécnica – ramo de Automação e Eletrónica Industrial
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spelling Interface remota genérica para braços robóticosAutomação industrialRobóticaControlo remotoMicrocontroladorBraço robóticoInterfaceComunicação sérieBluetoothWi-FiIndustrial automationRoboticsRemote controlMicrocontrollerRobotic armSerial communicationTrabalho Final de Mestrado para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Eletrotécnica – ramo de Automação e Eletrónica IndustrialA automação industrial não se restringe aos limites físicos de uma fábrica ou instalação industrial de produção, pois cada vez mais os processos são comandados e supervisionados remotamente. Nos dias modernos e com a evolução tecnológica, através de aplicações em dispositivos eletrónicos, pode-se facilmente realizar um controlo remoto, sem fios, de diferentes periféricos. A presente dissertação de Projeto Final de Mestrado, Interface Remota Genérica para Braços Robóticos, tem como objetivo, fazer o estudo teórico, a simulação e um protótipo experimental de uma interface remota genérica, desenvolvida para realizar o controlo de braços robóticos, com recurso a um microcontrolador. O microcontrolador utilizado, possibilita o controlo de braços robóticos através de três tipos de comunicações distintas, a comunicação série e duas comunicações sem fios, Bluetooth e Wi-Fi. O trabalho iniciou-se com o estudo do microcontrolador e de dois braços robóticos, o Mentor, um braço robótico de 1985 e o Dobot Magician, um braço robótico mais recente, comercializado a partir de 2016. Através da plataforma de desenvolvimento Adafruit Huzzah32 - ESP32 Feather, com um microcontrolador ESP-32 de baixo custo, desenvolvido pela Espressif Systems, foi criada a interface do sistema para controlo de braços robóticos. O controlo dos braços robóticos adotados, permite demonstrar o conceito da interface remota genérica desenvolvida. Além disto, foi também desenvolvida, uma interface utilizador-máquina distinta, para cada uma das três comunicações.Industrial automation is not restricted to the physical limits of a factory or industrial production facility, as more and more processes are remotely controlled and supervised. In modern days technological evolution allows, through applications accessed in any electronic device, one can easily perform a wireless remote control of many peripherals. The present dissertation of Final Master's Project, Generic Remote Interface for Robotic Arms, aims to make the theoretical study, simulation and an experimental prototype of a generic remote interface, developed to perform the control of robotic arms, using a microcontroller. The microcontroller used, allows the control of robotic arms through three distinct communications, serial communication and two wireless communications, Bluetooth and Wi-Fi. The work began with the study of the microcontroller and two robotic arms. The Mentor, a 1985 robotic arm and the Dobot Magician, a newer robotic arm, marketed from 2016. Through the development platform Adafruit Huzzah32 - ESP32 Feather, with a low-cost ESP-32 microcontroller, developed by Espressif Systems, the system interface for robotic arm control was created. The control of the adopted robotic arms allows to demonstrate the concept of the generic remote interface developed. In addition, a distinct user-machine interface has been developed for each available communication.Instituto Superior de Engenharia de LisboaAlmeida, Maria da Graça Vieira de BritoMatutino, Pedro Miguel Florindo MiguénsRCIPLMira, André Filipe Balsas2021-09-16T13:02:50Z2021-022021-02-01T00:00:00Zinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdfhttp://hdl.handle.net/10400.21/13726TID:202765806porMIRA, André Filipe Balsas – Interface remota genérica para braços robóticos. Lisboa: Instituto Superior de Engenharia de Lisboa, 2021. Dissertação de Mestrado.info:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)instname:Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informaçãoinstacron:RCAAP2023-08-03T10:08:54Zoai:repositorio.ipl.pt:10400.21/13726Portal AgregadorONGhttps://www.rcaap.pt/oai/openaireopendoar:71602024-03-19T20:21:37.207609Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos) - Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informaçãofalse
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