Eletroadesão como Tecnologia de Futuro nos Soft Grippers

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Faria, Carla Sofia Rosa
Data de Publicação: 2021
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
Texto Completo: http://hdl.handle.net/10400.22/18229
Resumo: A robótica industrial foi originalmente desenvolvida para suplementar ou substituir os humanos, pois estes fazem trabalhos que envolvem mais monotonia, ou então trabalhos mais perigosos. O objectivo principal da garra robótica durante o processo de agarrar e levantar o objecto é aplicar força suficiente para evitar o risco do objecto cair, bem como qualquer outro dano ao objecto. A eletroadesão é uma atracção electrostática entre dois materiais em contacto quando há uma diferença de potencial entre eles. Assim, temos um gripper que é constituído por um pad eletroadesivo, que pretende agarrar num substrato por atracção electrostática. O projeto em questão tem como objetivo desenvolver uma tecnologia de eletroadesão para ser aplicada num gripper, para que este seja capaz de pegar em materiais mais sensíveis, como vidro, tecidos, pele, etc, sem os danificar. Para tal foram desenvolvidos pads eletroadesivos que sejam capazes de gerar uma força elétrostática, foram testados vários pads com diferentes materiais e medidas.
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