Controlo Seguro de Sistema de Navegação Robótica para a Câmara Laparoscópica

• Autor(a) principal: Rodrigues, Rui Francisco de Sousa
• Data de Publicação: 2022
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
• Texto Completo: http://hdl.handle.net/11110/2588
• topic: Cirurgia; Procedimentos Médicos,; Laparoscopia; Robótica

Introdução. Este é um projeto na área médica, especificamente ligado à cirurgia laparoscópica com recurso a sistemas robóticos colaborativos. Este tipo de sistemas são compostos por câmaras de vídeo e braços robóticos com instrumentos cirúrgicos acoplados. Objetivo e Métodos. O objetivo do projeto é desenvolver um protótipo funcional de um sistema robótico colaborativo para controlo de uma câmara laparoscópica. Para além disso, este sistema pretende explorar o potencial de óculos de realidade virtual para aumentar a imersão do operador durante o procedimento. O sistema desenvolvido integra o dispositivo IMAGE1 PILOT e o headset de realidade virtual Oculus Quest 2 para o controlo dos robôs colaborativos SOLOASSIST II e KUKA LBR Med. Desta forma, é possível maior interatividade com a câmara laparoscópica acoplada ao sistema robótico, fazendo com que a imagem 3D da câmara laparoscópica seja mostrada em tempo real nos ecrãs do headset. Pretende-se por fim validar e comparar os resultados e diferenças da aplicação dos novos dispositivos de controlo nos dois sistemas robóticos. Experiências e Resultados. Durante as fases iniciais do desenvolvimento foram detetadas várias limitações técnicas no sistema robótico SOLOASSIST II. A integração com o robô KUKA LBR Med mostrou-se mais vantajosa para o tipo de aplicação pretendida. Após a integração dos sistemas, foram, no entanto, identificados alguns problemas, como o tempo de resposta do streaming de vídeo para o headset Oculus Quest 2 ser superior a 760 ms não sendo um resultado muito favorável para a experiência do utilizador. Conclusão. Apesar dos problemas identificados, obtiveram-se feedbacks positivos por parte de um cirurgião e de um engenheiro com experiência em sistemas cirúrgicos da potencialidade da aplicação destes dispositivos no ambiente cirúrgico.