Integração de manipulador FANUC na plataforma robuter para manipulação móvel

• Autor(a) principal: Silva, Vítor Augusto Nogueira da
• Data de Publicação: 2017
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
• Texto Completo: http://hdl.handle.net/10773/22381
• topic: Engenharia mecânica; Robótica industrial; Manipuladores (Mecanismo); Sensores

A manipulação móvel está a tornar-se numa frente com cada vez mais aplicações em ambiente industrial e já se pensa na sua aplicação futura em ambiente doméstico. De facto, é evidente a infinidade de aplicações que pode ter um robô manipulador montado em cima de uma plataforma móvel. Com este avanço tecnológico surgem problemas e desafios, como é o caso da precisão do gripper, localização do sistema, navegação/planeamento de trajetória, controlo e perceção, que estariam relativamente bem controlados num manipulador fixo. A presente dissertação insere-se no projeto Robonuc em que é pretendido o desenvolvimento de um sistema robótico integrado com um custo consideravelmente inferior aos já existentes no mercado. A instalação mecânica e elétrica do manipulador FANUC LR Mate 200iD na plataforma móvel Robuter II, ambos os recursos disponíveis no Laboratório de Automação e Robótica (LAR), foi a primeira tarefa a ser realizada. Seguiu-se o desenvolvimento de uma arquitetura de software modular, em ambiente Robot Operating System (ROS), que possibilitasse a comunicação entre todos os dispositivos do sistema, a interface com o utilizador e o controlo eficaz do manipulador. Ao nível do software, foi também resolvido o problema do controlo de I/O’s do manipulador - uma das limitações do ROS-FANUC - e ainda contornada a limitação cinemática da biblioteca MoveIt!. Para introduzir segurança no sistema, foram instalados sensores laser de varrimento para deteção da aproximação de pessoas e/ou objetos. Uma integração dos dados dos sensores na arquitetura de software, com vários níveis de alarme, permitiu a colaboração de humanos com o sistema robótico enquanto se realizam operações de manipulação. A fase de testes revelou-se essencial para a correção de alguns aspetos, como o controlo remoto das aplicações ou a parametrização da unidade de segurança. A realização de aplicações ilustrativas do sistema global demostrou que as metodologias adotadas no decorrer dos trabalhos foram as adequadas.