Projeto e construção de um sistema instrumentado de dedos de robô colaborativo para manipulação de componentes eletrónicos

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Fernandes, Ricardo André Brandão
Data de Publicação: 2021
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
Texto Completo: http://hdl.handle.net/1822/77579
Resumo: Dissertação de mestrado integrado em Engenharia Mecânica
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spelling Projeto e construção de um sistema instrumentado de dedos de robô colaborativo para manipulação de componentes eletrónicosDedo do robôGarraLayout da mesa do robôLinha de produçãoMontagemAssemblyGripperProduction lineRobot fingerRobot table layoutEngenharia e Tecnologia::Engenharia MecânicaDissertação de mestrado integrado em Engenharia MecânicaO presente projeto de dissertação foi realizado na Universidade do Minho com a colaboração da empresa Dib4T e visa o desenvolvimento de um sistema de manipulação de peças dentro de um projeto mais vasto que, tem por objetivo a construção de uma linha de montagem de componentes eletrónicos incorporando um robô colaborativo. O projeto da nova linha de montagem deverá ter a capacidade de manipular peças atualmente feito por processos manuais, identificando-se as diversas áreas, a definição da linha de montagem, a definição da nova célula de trabalho, bem como o seu layout. Adicionalmente, foram definidos os vários elementos que constituem a nova estação de trabalho. Analisou-se a estrutura para diferentes tipos de layout da mesa. Para além disso, apresentaram-se soluções para a fixação dos elementos mais importantes do layout da mesa do robô durante o processo de montagem, como o tabuleiro e o PCB. Desta forma, garante menos erros de montagem e tempos reduzidos. Por fim, abordaram-se vários modelos para os dedos do robô. A solução proposta visa a simplicidade e praticidade do dedo e, ainda garante a segurança do componente a montar evitando danificá-los. Esta solução apresenta assim a capacidade de pegar no componente autocentrá-lo, transportá-lo sem escorregar e colocá-lo sobre a placa de circuito impresso de forma correta.The present dissertation project was carried out at the University of Minho with the collaboration of the company Dib4T and aims at the development of a system of handling parts within a broader project that aims to build an assembly line of electronic components incorporating a collaborative robot. The design of the new assembly line should have the ability to manipulate parts currently done by manual processes, identifying the various areas, the definition of the assembly line, the definition of the new working cell, as well as its layout. In addition, the various elements that make up the new workstation have been defined. The structure for different types of table layout was analyzed. In addition, solutions were presented for fixing the most important elements of the robot table layout during the assembly process, such as the tray and pcb. This ensures fewer mounting errors and reduced times. Finally, several models were approached for the robot's fingers. The proposed solution aims at the simplicity and practicality of the finger and also ensures the safety of the component to be assembled avoiding damaging them. This solution thus has the ability to pick up the component to self-centtherin, transport it without slipping and place it on the printed circuit board correctly."Este trabalho foi realizado ao abrigo de um projeto que é cofinanciado pelo Fundo Europeu de Desenvolvimento Regional (FEDER), através do Programa Operacional Competitividade e Internacionalização (COMPETE 2020) do Programa Portugal 2020 [Projeto nº 45070, de acrónimo “FlexASComp”; Referência de Financiamento: POCI-01-0247-FEDER-045070].”Meireles, José F.Universidade do MinhoFernandes, Ricardo André Brandão20212021-01-01T00:00:00Zinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdfhttp://hdl.handle.net/1822/77579por202960021info:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)instname:Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informaçãoinstacron:RCAAP2023-07-21T12:02:17Zoai:repositorium.sdum.uminho.pt:1822/77579Portal AgregadorONGhttps://www.rcaap.pt/oai/openaireopendoar:71602024-03-19T18:52:14.204192Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos) - Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informaçãofalse
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