Controlo de Robots Redundantes

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Duarte, Fernando
Data de Publicação: 2001
Tipo de documento: Artigo
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
Texto Completo: http://hdl.handle.net/10400.19/651
Resumo: Um robot redundante é um sistema que pode apresentar várias (ou, até, uma infinidade de) configurações para uma determinada posição do órgão terminal no espaço cartesiano. Assim, sob o ponto de vista cinemático, estes mecanismos introduzem uma grande versatilidade pois permitem a resolução de tarefas minimizando esforços, evitando eventuais obstáculos e eliminando singularidades indesejáveis. Embora estes robots apresentem as vantagens referidas, a utilização destes mecanismos ainda é pouco frequente. De facto, o controlo destes sistemas envolve modelos matemáticos sofisticados, aumentando a sua complexidade com o número de graus de liberdade.
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