Controlo de câmaras de vigilância aérea para aeronaves não tripuladas

• Autor(a) principal: Novais, José Carlos Moreira
• Data de Publicação: 2010
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
• Texto Completo: http://ubibliorum.ubi.pt/handle/10400.6/2019
• topic: Câmaras de vigilância; Aeronaves não tripuladas

A vigilância aérea é cada vez mais utilizada como um meio de auxílio em aplicações de busca e salvamento, segurança, gestão de recursos naturais, operações militares, luta contra o terrorismo e no combate aos incêndios. Existe, portanto, uma grande necessidade em desenvolver sistemas capazes de dar uma boa resposta a estas tarefas. Neste trabalho, é elaborado um modelo para o controlo de uma câmara acoplada a um veículo aéreo. A dinâmica de rotação é desenvolvida pela unidade dos quaterniões visto que esta pode operar tanto em pequenas como grandes amplitudes. Os ângulos de Euler servem apenas para transfigurar as simulações dadas pelos quaterniões uma vez que são mais fáceis de interpretar na dinâmica das rotações. O método de controlo utilizado é o método de controlo de trajectória visto que é um método muito simples. A estabilização a zero, a estabilização agendada e o controlo de trajectória são os três tipos de simulação feitos para a validação do problema