Localização colaborativa em robótica de enxame.
Autor(a) principal: | |
---|---|
Data de Publicação: | 2015 |
Tipo de documento: | Dissertação |
Idioma: | por |
Título da fonte: | Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UERJ |
Texto Completo: | http://www.bdtd.uerj.br/handle/1/11834 |
Resumo: | Many applications of Swarm Robotic Systems (SRSs) require that a robot is able to discover its position. The location information of the robots is required, for example, to allow them to be correctly positioned within a predefined swarm formation. Similarly, when the robots act as mobile sensors, the position information is needed to allow the identification of the location of the measured events. Due to the size, cost and energy source restrictions of these devices, or even limitations imposed by the operating environment, the straightforward solution, i.e. the use of a Global Positioning System (GPS), is often not feasible. The method proposed in this work allows the estimation of the absolute positions of a set of unknown nodes, based on the coordinates of a set of reference nodes and the distances measured between nodes. The solution is achieved by means of a distributed processing strategy, where each unknown node estimates its own position and helps its neighbors to compute their respective coordinates. The solution makes use of a new method called Multi-hop Collaborative Min-Max Localization (MCMM), herein proposed, aiming to improve the quality of the initial positions estimated by the unknown nodes in case of failure during the recognition of the reference nodes. The positions refinement is achieved based on the Backtracking Search Optimization Algorithm (BSA) and the Particle Swarm Optimization (PSO), whose performances are compared. To compose the objective function, a new method to compute the confidence factor of the network nodes is introduced, the Min-max Area Confidence Factor (MMA-CF), which is compared with the existing Hops to Anchor Confidence Factor (HTA-CF). Based on the proposed localization method, four algorithms were developed and further evaluated through a set of simulations in MATLABr and experiments in swarms of type Kilobot robots. The performance of the algorithms is evaluated on problems with different topologies, quantities of nodes and proportion of reference nodes. The performance of the algorithms is also compared with the performance of other localization algorithms, showing improvements between 40% to 51%. The simulations and experiments outcomes demonstrate the effectiveness of the proposed method. |
id |
UERJ_7a79f920714cc07d75973c8f80128f64 |
---|---|
oai_identifier_str |
oai:www.bdtd.uerj.br:1/11834 |
network_acronym_str |
UERJ |
network_name_str |
Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UERJ |
repository_id_str |
2903 |
spelling |
Nedjah, Nadiahttp://lattes.cnpq.br/5417946704251656Mourelle, Luiza de Macedohttp://lattes.cnpq.br/4189604454431782Barbosa, Valmir Carneirohttp://lattes.cnpq.br/4602221579308599Seixas, José Manoel dehttp://lattes.cnpq.br/0976009952493070Sá, Alan Oliveira de2021-01-06T19:19:03Z2015-06-232015-05-26SÁ, Alan Oliveira de. Localização colaborativa em robótica de enxame.. 2015. 139 f. Dissertação (Mestrado em Redes de Telecomunicações; Sistemas Inteligentes e Automação) - Universidade do Estado do Rio de Janeiro, Rio de Janeiro, 2015.http://www.bdtd.uerj.br/handle/1/11834Many applications of Swarm Robotic Systems (SRSs) require that a robot is able to discover its position. The location information of the robots is required, for example, to allow them to be correctly positioned within a predefined swarm formation. Similarly, when the robots act as mobile sensors, the position information is needed to allow the identification of the location of the measured events. Due to the size, cost and energy source restrictions of these devices, or even limitations imposed by the operating environment, the straightforward solution, i.e. the use of a Global Positioning System (GPS), is often not feasible. The method proposed in this work allows the estimation of the absolute positions of a set of unknown nodes, based on the coordinates of a set of reference nodes and the distances measured between nodes. The solution is achieved by means of a distributed processing strategy, where each unknown node estimates its own position and helps its neighbors to compute their respective coordinates. The solution makes use of a new method called Multi-hop Collaborative Min-Max Localization (MCMM), herein proposed, aiming to improve the quality of the initial positions estimated by the unknown nodes in case of failure during the recognition of the reference nodes. The positions refinement is achieved based on the Backtracking Search Optimization Algorithm (BSA) and the Particle Swarm Optimization (PSO), whose performances are compared. To compose the objective function, a new method to compute the confidence factor of the network nodes is introduced, the Min-max Area Confidence Factor (MMA-CF), which is compared with the existing Hops to Anchor Confidence Factor (HTA-CF). Based on the proposed localization method, four algorithms were developed and further evaluated through a set of simulations in MATLABr and experiments in swarms of type Kilobot robots. The performance of the algorithms is evaluated on problems with different topologies, quantities of nodes and proportion of reference nodes. The performance of the algorithms is also compared with the performance of other localization algorithms, showing improvements between 40% to 51%. The simulations and experiments outcomes demonstrate the effectiveness of the proposed method.Diversas das possíveis aplicações da robótica de enxame demandam que cada robô seja capaz de estimar a sua posição. A informação de localização dos robôs é necessária, por exemplo, para que cada elemento do enxame possa se posicionar dentro de uma formatura de robôs pré-definida. Da mesma forma, quando os robôs atuam como sensores móveis, a informação de posição é necessária para que seja possível identificar o local dos eventos medidos. Em virtude do tamanho, custo e energia dos dispositivos, bem como limitações impostas pelo ambiente de operação, a solução mais evidente, i.e. utilizar um Sistema de Posicionamento Global (GPS), torna-se muitas vezes inviável. O método proposto neste trabalho permite que as posições absolutas de um conjunto de nós desconhecidos sejam estimadas, com base nas coordenadas de um conjunto de nós de referência e nas medidas de distância tomadas entre os nós da rede. A solução é obtida por meio de uma estratégia de processamento distribuído, onde cada nó desconhecido estima sua própria posição e ajuda os seus vizinhos a calcular as suas respectivas coordenadas. A solução conta com um novo método denominado Multi-hop Collaborative Min-Max Localization (MCMM), ora proposto com o objetivo de melhorar a qualidade da posição inicial dos nós desconhecidos em caso de falhas durante o reconhecimento dos nós de referência. O refinamento das posições é feito com base nos algoritmos de busca por retrocesso (BSA) e de otimização por enxame de partículas (PSO), cujos desempenhos são comparados. Para compor a função objetivo, é introduzido um novo método para o cálculo do fator de confiança dos nós da rede, o Fator de Confiança pela Área Min-Max (MMA-CF), o qual é comparado com o Fator de Confiança por Saltos às Referências (HTA-CF), previamente existente. Com base no método de localização proposto, foram desenvolvidos quatro algoritmos, os quais são avaliados por meio de simulações realizadas no MATLABr e experimentos conduzidos em enxames de robôs do tipo Kilobot. O desempenho dos algoritmos é avaliado em problemas com diferentes topologias, quantidades de nós e proporção de nós de referência. O desempenho dos algoritmos é também comparado com o de outros algoritmos de localização, tendo apresentado resultados 40% a 51% melhores. Os resultados das simulações e dos experimentos demonstram a eficácia do método proposto.Submitted by Boris Flegr (boris@uerj.br) on 2021-01-06T19:19:03Z No. of bitstreams: 1 Alan Oliveira de Sa.pdf: 7414080 bytes, checksum: 2377622fee5b5399922ea6c16e16b2e9 (MD5)Made available in DSpace on 2021-01-06T19:19:03Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Alan Oliveira de Sa.pdf: 7414080 bytes, checksum: 2377622fee5b5399922ea6c16e16b2e9 (MD5) Previous issue date: 2015-05-26Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado do Rio de Janeiroapplication/pdfporUniversidade do Estado do Rio de JaneiroPrograma de Pós-Graduação em Engenharia EletrônicaUERJBRCentro de Tecnologia e Ciências::Faculdade de EngenhariaElectronic engineeringLocalizationSwarm robotic systemSwarm intelligenceWireless sensor networkParticle swarm optimizationBacktracking search optimization algorithmEngenharia EletrônicaLocalizaçãoRobótica de enxameInteligência coletivaRede de sensores sem fioOtimização por enxame de partículasAlgoritmo de busca por retrocessoCNPQ::ENGENHARIASLocalização colaborativa em robótica de enxame.Collaborative localization in swarm robotics.info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UERJinstname:Universidade do Estado do Rio de Janeiro (UERJ)instacron:UERJORIGINALAlan Oliveira de Sa.pdfapplication/pdf7414080http://www.bdtd.uerj.br/bitstream/1/11834/1/Alan+Oliveira+de+Sa.pdf2377622fee5b5399922ea6c16e16b2e9MD511/118342024-02-27 15:16:48.362oai:www.bdtd.uerj.br:1/11834Biblioteca Digital de Teses e Dissertaçõeshttp://www.bdtd.uerj.br/PUBhttps://www.bdtd.uerj.br:8443/oai/requestbdtd.suporte@uerj.bropendoar:29032024-02-27T18:16:48Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UERJ - Universidade do Estado do Rio de Janeiro (UERJ)false |
dc.title.por.fl_str_mv |
Localização colaborativa em robótica de enxame. |
dc.title.alternative.eng.fl_str_mv |
Collaborative localization in swarm robotics. |
title |
Localização colaborativa em robótica de enxame. |
spellingShingle |
Localização colaborativa em robótica de enxame. Sá, Alan Oliveira de Electronic engineering Localization Swarm robotic system Swarm intelligence Wireless sensor network Particle swarm optimization Backtracking search optimization algorithm Engenharia Eletrônica Localização Robótica de enxame Inteligência coletiva Rede de sensores sem fio Otimização por enxame de partículas Algoritmo de busca por retrocesso CNPQ::ENGENHARIAS |
title_short |
Localização colaborativa em robótica de enxame. |
title_full |
Localização colaborativa em robótica de enxame. |
title_fullStr |
Localização colaborativa em robótica de enxame. |
title_full_unstemmed |
Localização colaborativa em robótica de enxame. |
title_sort |
Localização colaborativa em robótica de enxame. |
author |
Sá, Alan Oliveira de |
author_facet |
Sá, Alan Oliveira de |
author_role |
author |
dc.contributor.advisor1.fl_str_mv |
Nedjah, Nadia |
dc.contributor.advisor1Lattes.fl_str_mv |
http://lattes.cnpq.br/5417946704251656 |
dc.contributor.advisor-co1.fl_str_mv |
Mourelle, Luiza de Macedo |
dc.contributor.advisor-co1Lattes.fl_str_mv |
http://lattes.cnpq.br/4189604454431782 |
dc.contributor.referee1.fl_str_mv |
Barbosa, Valmir Carneiro |
dc.contributor.referee1Lattes.fl_str_mv |
http://lattes.cnpq.br/4602221579308599 |
dc.contributor.referee2.fl_str_mv |
Seixas, José Manoel de |
dc.contributor.authorLattes.fl_str_mv |
http://lattes.cnpq.br/0976009952493070 |
dc.contributor.author.fl_str_mv |
Sá, Alan Oliveira de |
contributor_str_mv |
Nedjah, Nadia Mourelle, Luiza de Macedo Barbosa, Valmir Carneiro Seixas, José Manoel de |
dc.subject.eng.fl_str_mv |
Electronic engineering Localization Swarm robotic system Swarm intelligence Wireless sensor network Particle swarm optimization Backtracking search optimization algorithm |
topic |
Electronic engineering Localization Swarm robotic system Swarm intelligence Wireless sensor network Particle swarm optimization Backtracking search optimization algorithm Engenharia Eletrônica Localização Robótica de enxame Inteligência coletiva Rede de sensores sem fio Otimização por enxame de partículas Algoritmo de busca por retrocesso CNPQ::ENGENHARIAS |
dc.subject.por.fl_str_mv |
Engenharia Eletrônica Localização Robótica de enxame Inteligência coletiva Rede de sensores sem fio Otimização por enxame de partículas Algoritmo de busca por retrocesso |
dc.subject.cnpq.fl_str_mv |
CNPQ::ENGENHARIAS |
description |
Many applications of Swarm Robotic Systems (SRSs) require that a robot is able to discover its position. The location information of the robots is required, for example, to allow them to be correctly positioned within a predefined swarm formation. Similarly, when the robots act as mobile sensors, the position information is needed to allow the identification of the location of the measured events. Due to the size, cost and energy source restrictions of these devices, or even limitations imposed by the operating environment, the straightforward solution, i.e. the use of a Global Positioning System (GPS), is often not feasible. The method proposed in this work allows the estimation of the absolute positions of a set of unknown nodes, based on the coordinates of a set of reference nodes and the distances measured between nodes. The solution is achieved by means of a distributed processing strategy, where each unknown node estimates its own position and helps its neighbors to compute their respective coordinates. The solution makes use of a new method called Multi-hop Collaborative Min-Max Localization (MCMM), herein proposed, aiming to improve the quality of the initial positions estimated by the unknown nodes in case of failure during the recognition of the reference nodes. The positions refinement is achieved based on the Backtracking Search Optimization Algorithm (BSA) and the Particle Swarm Optimization (PSO), whose performances are compared. To compose the objective function, a new method to compute the confidence factor of the network nodes is introduced, the Min-max Area Confidence Factor (MMA-CF), which is compared with the existing Hops to Anchor Confidence Factor (HTA-CF). Based on the proposed localization method, four algorithms were developed and further evaluated through a set of simulations in MATLABr and experiments in swarms of type Kilobot robots. The performance of the algorithms is evaluated on problems with different topologies, quantities of nodes and proportion of reference nodes. The performance of the algorithms is also compared with the performance of other localization algorithms, showing improvements between 40% to 51%. The simulations and experiments outcomes demonstrate the effectiveness of the proposed method. |
publishDate |
2015 |
dc.date.available.fl_str_mv |
2015-06-23 |
dc.date.issued.fl_str_mv |
2015-05-26 |
dc.date.accessioned.fl_str_mv |
2021-01-06T19:19:03Z |
dc.type.status.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/publishedVersion |
dc.type.driver.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/masterThesis |
format |
masterThesis |
status_str |
publishedVersion |
dc.identifier.citation.fl_str_mv |
SÁ, Alan Oliveira de. Localização colaborativa em robótica de enxame.. 2015. 139 f. Dissertação (Mestrado em Redes de Telecomunicações; Sistemas Inteligentes e Automação) - Universidade do Estado do Rio de Janeiro, Rio de Janeiro, 2015. |
dc.identifier.uri.fl_str_mv |
http://www.bdtd.uerj.br/handle/1/11834 |
identifier_str_mv |
SÁ, Alan Oliveira de. Localização colaborativa em robótica de enxame.. 2015. 139 f. Dissertação (Mestrado em Redes de Telecomunicações; Sistemas Inteligentes e Automação) - Universidade do Estado do Rio de Janeiro, Rio de Janeiro, 2015. |
url |
http://www.bdtd.uerj.br/handle/1/11834 |
dc.language.iso.fl_str_mv |
por |
language |
por |
dc.rights.driver.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/openAccess |
eu_rights_str_mv |
openAccess |
dc.format.none.fl_str_mv |
application/pdf |
dc.publisher.none.fl_str_mv |
Universidade do Estado do Rio de Janeiro |
dc.publisher.program.fl_str_mv |
Programa de Pós-Graduação em Engenharia Eletrônica |
dc.publisher.initials.fl_str_mv |
UERJ |
dc.publisher.country.fl_str_mv |
BR |
dc.publisher.department.fl_str_mv |
Centro de Tecnologia e Ciências::Faculdade de Engenharia |
publisher.none.fl_str_mv |
Universidade do Estado do Rio de Janeiro |
dc.source.none.fl_str_mv |
reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UERJ instname:Universidade do Estado do Rio de Janeiro (UERJ) instacron:UERJ |
instname_str |
Universidade do Estado do Rio de Janeiro (UERJ) |
instacron_str |
UERJ |
institution |
UERJ |
reponame_str |
Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UERJ |
collection |
Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UERJ |
bitstream.url.fl_str_mv |
http://www.bdtd.uerj.br/bitstream/1/11834/1/Alan+Oliveira+de+Sa.pdf |
bitstream.checksum.fl_str_mv |
2377622fee5b5399922ea6c16e16b2e9 |
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv |
MD5 |
repository.name.fl_str_mv |
Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UERJ - Universidade do Estado do Rio de Janeiro (UERJ) |
repository.mail.fl_str_mv |
bdtd.suporte@uerj.br |
_version_ |
1811728661401829376 |