Aquisição autônoma de mapas de ambiente de operação para robôs móveis táticos

• Autor(a) principal: Max Geovane Fonseca Vasconcelos
• Data de Publicação: 2013
• Tipo de documento: Relatório
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UFAM
• Texto Completo: http://riu.ufam.edu.br/handle/prefix/3206
• topic: Robôs móveis; Mapeamento; Modelos estocásticos; CIÊNCIAS EXATAS E DA TERRA: CIÊNCIA DA COMPUTAÇÃO

Robôs táticos móveis (RTM) são veículos autônomos ou semi-autônomos para uso tipicamente em ambientes internos estruturados ou externos semi-estruturados. Desenvolvimento de tecnologias associadas aos RTMs tem potencial aplicação em importantes áreas, desde patrulhamento e segurança de área, até a atuação em missões de alto risco para o levantamento situacional do local, como por exemplo, em casos de desastres ou durante operações policiais anti-sequestro. Nestes casos, é fundamental que o veículo tenha capacidade de levantar o mapa de seu ambiente de operação, de forma a poder tomar decisões de curto prazo. Neste cenário, um dos maiores desafios encontrados por um veículo robótico tático é o de garantir sua correta e segura movimentaçào durante a execução da missão. Este problema torna-se mais interessante quando se tem vários veículos circulando no mesmo ambiente de operação e compartilhando o mesmo mapa. E é justamente neste contexto que este projeto de PIBIC se situa. A proposta básica é de implementar o método de mapeamento baseado em Grades de Ocupação para o problema de mapeamento de ambente de operação compartilhado por mais de um veículo em missões coordenadas, usando como fundamento os métodos de inferência probabilística. Os pesquisadores envolvidos nesta proposta de PIBIC estão inseridos em projetos de robótica móvel autônoma, aéera e terrestre, estando inclusive cooperando com Dr. Alberto Elfes, o criador das Grades de Ocupação, considerada uma das ferramentas mais estáveis e maduras para o mapeamento de ambiente. Fundamentada na Teoria das Probabilidades, as Grades de Ocupação desempenham um papel primordial por sua adequação a problemas de mapeamento em ambiente sujeito a incertezas. Os eventuais problemas de ambiguidade devido aos vários veículos são também naturalmente tratados pela metodologia. É neste importante cenário, o de avançar no desenvolvimento de ferramentas e competências para a aplicação da robótica móvel tática em situações reais que o presente projeto está inserido.