Identificação e Controle de Altitude de um Quadrirrotor

• Autor(a) principal: Santos, André Henrique Lameira dos
• Data de Publicação: 2018
• Outros Autores: http://lattes.cnpq.br/2193713428009229
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: por
• Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFAM
• Texto Completo: https://tede.ufam.edu.br/handle/tede/6639
• topic: Quadrirrotor; Método do Relé; Identificação; Quadrotor; Relay Feedback; ENGENHARIAS: ENGENHARIA ELÉTRICA: ELETRÔNICA INDUSTRIAL, SISTEMAS E CONTROLES ELETRÔNICOS: CONTROLE DE PROCESSOS ELETRÔNICOS, RETROALIMENTAÇÃO

Neste trabalho é abordado o desenvolvimento de um controlador de altitude para um veículo quadrirrotor de baixo custo. A identificação do modelo da dinâmica de altitude do quadrirrotor é realizada utilizando o método do relé. Esse método também é uma ferramenta de auxílio na sintonia de um controlador PID implementado para modelo da dinâmica. Comparações dos desempenhos do controlador, realizados para a planta identificada e modelada matematicamente, foram analisadas, além do desempenho do controlador sintonizado pelo método direto do Relé, esse sem a necessidade do modelo de altitude. Nos experimentos foram avaliados parâmetros de desempenho da resposta em regime transitório para uma entrada de referência do tipo degrau. Além disso, foi avaliado o comportamento da altitude compensada para uma trajetória de referência trapezoidal. Os resultados mostraram que a técnica empregada é, além de simples, eficiente para este tipo de sistema.