Controlador robusto discreto para estabilidade de quadrirrotores

• Autor(a) principal: Frutuoso, Adriano Bruno dos Santos
• Data de Publicação: 2015
• Outros Autores: http://lattes.cnpq.br/7368201675566062
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: por
• Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFAM
• Texto Completo: http://tede.ufam.edu.br/handle/tede/4090
• topic: Quadrirrotor; Controle de Estabilidade - Micro Aerial Vehicle; Controle Combinado PD/H2; Desigualdades Matriciais Lineares; Quadrotor Stability; PD/H2 Control; Linear Matrix Inequalities; ENGENHARIAS: ENGENHARIA ELÉTRICA

Neste trabalho é abordado o controle de estabilidade dos ângulos de atitude de um MAV (Micro Aerial Vehicle) do tipo quadrirrotor. São apresentadas as partes constituintes do veículo (estrutura mecânica e dispositivos eletrônicos), a modelagem dinâmica dos ângulos de atitude, a metodologia de projeto dos controladores de atitude e os resultados experimentais. Em relação ao projeto dos controladores de atitude, estes foram projetados usando estrutura de controle discreta combinada PD/H2, cuja sintonia do controlador H2 por realimentação de estados foi realizada a partir da resolução de um problema de otimização convexo descrito na forma de desigualdades matriciais lineares. Os experimentos mostraram que as respostas dinâmicas dos ângulos de atitude poderiam ser alteradas com o ajuste dos controladores H2, sem modificar os ganhos da parte proporcional-derivativa. Os resultados obtidos para os controladores PD/H2 foram comparados com os controladores PD, de modo a avaliar os seus desempenhos com relação a tempo de acomodação e overshoot.