Ambiente de treinamento por teleoperação para novos usuários de cadeiras de rodas motorizadas baseado em múltiplos métodos de condução

• Autor(a) principal: http://lattes.cnpq.br/8327667817451977
• Data de Publicação: 2018
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: por
• Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFAM
• Texto Completo: https://tede.ufam.edu.br/handle/tede/6608
• topic: Ambiente de Treinamento; Cadeira de Rodas Motorizada; Eye-Tracker; Teleoperação; Training Environment; Electric-Powered-Wheelchair; Eye-Tracker; Teleoperation; ENGENHARIAS: ENGENHARIA ELÉTRICA

Atualmente, diversos ambientes de treinamento existentes ajudam novos usuários de cadeira de rodas motorizada (CRM) a aprender a comandar, se familiarizar e aprimorar suas habilidades. Vários autores estão desenvolvendo esses ambientes, e a maioria deles está usando CRM virtualmente simulada. Apesar das semelhanças entre a CRM virtual e a real, observouse que é mais fácil comandar o dispositivo real. Isso ocorre porque nesses ambientes virtuais, a representação do comportamento físico da CRM ainda é um problema. Outro aspecto observado, foi a respeito dos métodos de condução, onde a maioria dos trabalhos utiliza apenas o joystick. Porém, esse método não oferece a oportunidade a usuários com deficiência severa de aprender a comandar a partir de novas tecnologias, como por exemplo, o rastreamento ocular. Para superar essas dificuldades, este trabalho propõe, implementa e valida uma abordagem mais realista, a qual é baseada em treinamento por teleoperação e por múltiplos métodos de condução. Foi implementada uma arquitetura que permite ao usuário enviar comandos remotamente para comandar uma CRM real a longas distâncias. Os métodos de condução implementados foram por joystick, eye-tracker e por meio de uma interface humanomáquina genérica. Para a avaliação do sistema, foram criados cenários considerando diferentes configurações. Os resultados experimentais sugerem que novos usuários podem praticar com segurança utilizando uma CRM real através da Internet, mesmo em uma situação com delay de 130,2 ms (média). O sistema proposto mostrou potencial em atender novos usuários de CRM com diferentes tipos de deficiência, bem como de ser uma abordagem de baixo custo com possibilidade de ser aplicada em países em desenvolvimento.