Estimação de estado e validação experimental para navegação de um glider subaquático

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Pelegrin Netto, Ivan
Data de Publicação: 2019
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UFABC
Texto Completo: http://biblioteca.ufabc.edu.br/index.php?codigo_sophia=121439
Resumo: Orientadora: Profª. Drª. Elvira Rafikova
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spelling Estimação de estado e validação experimental para navegação de um glider subaquáticoGLIDERS - AERONAUTICSFILTROS DE KALMANTEORIA DE ESTIMAÇÃOROBÔS MÓVEISUNDERWATER GLIDERMOBILE ROBOTSPROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA MECÂNICA - UFABCOrientadora: Profª. Drª. Elvira RafikovaDissertação (mestrado) - Universidade Federal do ABC, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica, Santo André, 2019.Os gliders subaquáticos são utilizados para pesquisas oceanográficas e coletam dados do ambiente aquático. Eles se deslocam através do controle de ângulos pitch e roll, que são controlados pela movimentação de pacotes de baterias internas e da água de lastro no glider, alterando sua flutuabilidade. Submergindo e emergindo ele transforma movimento vertical em horizontal, de forma autônoma. Este trabalho se dedica especialmente à elaboração e validação de um sistema de navegação para um glider subaquático, sistema que fornece informações para que seja possível detectar a atitude e localização atuais do glider. Para isso são utilizados sensores, uma IMU para medição inercial de pitch e roll e um módulo GPS para localização global. O sistema de navegação foi testado em uma plataforma projetada durante o projeto de pesquisa que tinha como objetivo fazer a validação das medições inerciais. Estes experimentos realizados na plataforma demonstraram a necessidade de um filtro para que ruídos na captação dos dados inerciais fossem atenuados. O Filtro de Kalman foi utilizado no sistema de navegação e os testes foram refeitos, assim fornecendo dados coerentes para a estimação de estado.Underwater gliders are used to oceanographic research and data collection of the aquatic environment. They are proppelled varying pitch and roll, which are controlled by the movement of internal batteries Pack and by change of flutuability, controlled by a ballast mass. This work is dedicated especially to the development and validation of a navigation system for an underwater glider, a system that provides information to determine the current atitude and localization of the glider. In order to achieve it, two kinds of sensors are used, an IMU for inertial navigation and a GPS module for global location. The navigation system was tested experimentally in a platform projected during the research project that had the goal to validate the intertial measurements. These experiments showed the need of a filter to attenuate noisy inertial data. Therefore, Kalman Filter was implemented in the navigation system and the tests were performed, providing coherent data for state estimation.Rafikova, ElviraMendoza Meza, Magno EnriqueSaotome, OsamuPelegrin Netto, Ivan2019info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdf78 f. : il.http://biblioteca.ufabc.edu.br/index.php?codigo_sophia=121439http://biblioteca.ufabc.edu.br/index.php?codigo_sophia=121439&midiaext=78220http://biblioteca.ufabc.edu.br/index.php?codigo_sophia=121439&midiaext=78219Cover: http://biblioteca.ufabc.edu.br/php/capa.php?obra=121439porreponame:Repositório Institucional da UFABCinstname:Universidade Federal do ABC (UFABC)instacron:UFABCinfo:eu-repo/semantics/openAccess2023-04-13T12:21:54Zoai:BDTD:121439Repositório InstitucionalPUBhttp://www.biblioteca.ufabc.edu.br/oai/oai.phpopendoar:2023-04-13T12:21:54Repositório Institucional da UFABC - Universidade Federal do ABC (UFABC)false
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