Estabilidade de sistemas chaveados baseados em objetivo de controle principal.

• Autor(a) principal: CARVALHO, Elyson Ádan Nunes.
• Data de Publicação: 2012
• Tipo de documento: Tese
• Idioma: por
• Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFCG
• Texto Completo: http://dspace.sti.ufcg.edu.br:8080/jspui/handle/riufcg/3193
• topic: Sistemas Chaveados.; Sistemas Híbridos.; Controle Não-linear.; Quasiestabilidade.; Estabilidade Prática.; Estabilidade de Lyapunov.; Switched Systems.; Hybrid Systems.; Nonlinear Control.; Quasi-stability.; Practical Stability.; Lyapunov Stability.; Engenharia Elétrica.

Atualmente, verifica-se um interesse crescente de grupos de pesquisa pelos sistemas híbridos, em particular no que diz respeito aos sistemas chaveados. Diante da necessidade de se desenvolver ferramentas que possam auxiliar os trabalhos nessa área, principalmente na análise de estabilidade, nesta tese de doutorado é proposto um novo campo de análise de estabilidade de sistemas chaveados baseado na determinação de um objetivo principal do sistema. Baseado nesta proposta, existe a possibilidade de que os subsistemas tenham pontos de equilíbrio diferentes, ou até que alguns deles sejam instáveis. De acordo com esta abordagem, apenas o subsistema principal precisa ser globalmente assintoticamente estável. No entanto, ao ser realizado o chaveamento, a estabilidade de Lyapunov muitas vezes não se aplica, visto que, para os sistemas chaveados, a norma das variáveis de estado do sistema pode crescer temporariamente. Assim, uma alternativa à estabilidade de Lyapunov é a estabilidade prática, voltada às aplicações, que está baseada em uma abordagem mais quantitativa. Neste contexto, são abordados os sistemas quasi-estáveis, nos quais as condições da estabilidade de Lyapunov são atendidas após um tempo τ. Para tanto, nesta tese são propostas uma definição de quasi-estável e duas proposições com condições suficientes do tipo Lyapunov para este tipo de estabilidade. Adicionalmente, são apresentadas neste trabalho três proposições, que devem auxiliar na análise de estabilidade de um número significativo de sistemas que apresentem essa característica de objetivo de controle principal, ainda que no caso de controle chaveado não-linear. As contribuições deste trabalho são ilustradas mediante a apresentação de simulações e resultados experimentais. Tais resultados abrangem a área de controle de processos químicos e navegação de robôs móveis.