Modelo de navegaÃÃo para robÃs mÃveis baseado em redes de petri coloridas

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Ãtalo JÃder Loiola Batista
Data de Publicação: 2008
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFC
Texto Completo: http://www.teses.ufc.br/tde_busca/arquivo.php?codArquivo=2366
Resumo: Sistemas de navegaÃÃo autÃnomos devem ser capazes de definir uma seqÃÃncia de aÃÃes a serem tomadas por robÃs mÃveis, dotados de um conjunto limitado de sensores, quando expostos a um ambiente externo suposto desconhecido e tendo que atender simultaneamente a um elenco de objetivos previamente especificados. O interesse cientÃfico no estudo de sistemas de navegaÃÃo em ambientes desconhecidos e sujeitos ao atendimento de mÃltiplos objetivos à motivado basicamente pelo seu evidente potencial em aplicaÃÃes industriais e pelo fato de demandarem a implementaÃÃo de estratÃgias de soluÃÃes complexas. Este trabalho apresenta a modelagem de um sistema de navegaÃÃo para robÃs moveis por meio de Redes de Petri Coloridas. O modelo apresentado consegue simular vÃrias situaÃÃes, tais como a representaÃÃo do mundo em volta do robÃ, interaÃÃo com o ambiente, planejamento de trajetÃria, localizaÃÃo do robà e anÃlise das baterias, bem como servir de base para implementaÃÃo em um robà mÃvel real e otimizaÃÃo do sistema.
id UFC_624475841fb28ac578d7ceff888ed3b3
oai_identifier_str oai:www.teses.ufc.br:2168
network_acronym_str UFC
network_name_str Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFC
spelling info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisModelo de navegaÃÃo para robÃs mÃveis baseado em redes de petri coloridasNavigation model for mobile robots based on networks of Colored Petri2008-01-30Giovanni Cordeiro Barroso11749890330lattes.cnpq.br/1218783106447217Jose Tarcisio Costa Filho21155178300http://lattes.cnpq.br/1268694503539892Josà Marques Soares82440026700http://lattes.cnpq.br/3186709749685737Pedro Fernandes Ribeiro Neto25412355201http://lattes.cnpq.br/309112348549972545875235100http://lattes.cnpq.br/1798488032524896Ãtalo JÃder Loiola BatistaUniversidade Federal do CearÃPrograma de PÃs-GraduaÃÃo em Engenharia de TeleinformÃticaUFCBRnavegaÃÃo autÃnoma mobilidade robÃticaautonomous navigation mobile roboticsTELEINFORMATICASistemas de navegaÃÃo autÃnomos devem ser capazes de definir uma seqÃÃncia de aÃÃes a serem tomadas por robÃs mÃveis, dotados de um conjunto limitado de sensores, quando expostos a um ambiente externo suposto desconhecido e tendo que atender simultaneamente a um elenco de objetivos previamente especificados. O interesse cientÃfico no estudo de sistemas de navegaÃÃo em ambientes desconhecidos e sujeitos ao atendimento de mÃltiplos objetivos à motivado basicamente pelo seu evidente potencial em aplicaÃÃes industriais e pelo fato de demandarem a implementaÃÃo de estratÃgias de soluÃÃes complexas. Este trabalho apresenta a modelagem de um sistema de navegaÃÃo para robÃs moveis por meio de Redes de Petri Coloridas. O modelo apresentado consegue simular vÃrias situaÃÃes, tais como a representaÃÃo do mundo em volta do robÃ, interaÃÃo com o ambiente, planejamento de trajetÃria, localizaÃÃo do robà e anÃlise das baterias, bem como servir de base para implementaÃÃo em um robà mÃvel real e otimizaÃÃo do sistema.Systems of autonomous navigation must be able to define a sequence of actions to be taken bymobile robots endowed with a set of limited sensors, while exposed to an unknown environment and having to serve simultaneously a set of objectives previously specified. The scientific interest in the study of systems of navigation in unknown environment which are subject of serving to several objectives is motivated basically by its evident potential in industrial applications and by the fact of demanding the implementation of complex solutions strategies. This research presents the modeling of a navigation system for mobile robots through coloured Petri nets. The model presented here can simulate several situations, such as: the representation of the world around the robot, interaction with the environment, trajectory planning, robot location, battery analysis, as well as how to serve as a basis for implementation in a real mobile robot and optimization of the system.FundaÃÃo Cearense de Apoio ao Desenvolvimento Cientifico e TecnolÃgicohttp://www.teses.ufc.br/tde_busca/arquivo.php?codArquivo=2366application/pdfinfo:eu-repo/semantics/openAccessporreponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFCinstname:Universidade Federal do Cearáinstacron:UFC2019-01-21T11:15:29Zmail@mail.com -
dc.title.pt.fl_str_mv Modelo de navegaÃÃo para robÃs mÃveis baseado em redes de petri coloridas
dc.title.alternative.en.fl_str_mv Navigation model for mobile robots based on networks of Colored Petri
title Modelo de navegaÃÃo para robÃs mÃveis baseado em redes de petri coloridas
spellingShingle Modelo de navegaÃÃo para robÃs mÃveis baseado em redes de petri coloridas
Ãtalo JÃder Loiola Batista
navegaÃÃo autÃnoma
mobilidade robÃtica
autonomous navigation
mobile robotics
TELEINFORMATICA
title_short Modelo de navegaÃÃo para robÃs mÃveis baseado em redes de petri coloridas
title_full Modelo de navegaÃÃo para robÃs mÃveis baseado em redes de petri coloridas
title_fullStr Modelo de navegaÃÃo para robÃs mÃveis baseado em redes de petri coloridas
title_full_unstemmed Modelo de navegaÃÃo para robÃs mÃveis baseado em redes de petri coloridas
title_sort Modelo de navegaÃÃo para robÃs mÃveis baseado em redes de petri coloridas
author Ãtalo JÃder Loiola Batista
author_facet Ãtalo JÃder Loiola Batista
author_role author
dc.contributor.advisor1.fl_str_mv Giovanni Cordeiro Barroso
dc.contributor.advisor1ID.fl_str_mv 11749890330
dc.contributor.advisor1Lattes.fl_str_mv lattes.cnpq.br/1218783106447217
dc.contributor.referee1.fl_str_mv Jose Tarcisio Costa Filho
dc.contributor.referee1ID.fl_str_mv 21155178300
dc.contributor.referee1Lattes.fl_str_mv http://lattes.cnpq.br/1268694503539892
dc.contributor.referee2.fl_str_mv Josà Marques Soares
dc.contributor.referee2ID.fl_str_mv 82440026700
dc.contributor.referee2Lattes.fl_str_mv http://lattes.cnpq.br/3186709749685737
dc.contributor.referee3.fl_str_mv Pedro Fernandes Ribeiro Neto
dc.contributor.referee3ID.fl_str_mv 25412355201
dc.contributor.referee3Lattes.fl_str_mv http://lattes.cnpq.br/3091123485499725
dc.contributor.authorID.fl_str_mv 45875235100
dc.contributor.authorLattes.fl_str_mv http://lattes.cnpq.br/1798488032524896
dc.contributor.author.fl_str_mv Ãtalo JÃder Loiola Batista
contributor_str_mv Giovanni Cordeiro Barroso
Jose Tarcisio Costa Filho
Josà Marques Soares
Pedro Fernandes Ribeiro Neto
dc.subject.por.fl_str_mv navegaÃÃo autÃnoma
mobilidade robÃtica
topic navegaÃÃo autÃnoma
mobilidade robÃtica
autonomous navigation
mobile robotics
TELEINFORMATICA
dc.subject.eng.fl_str_mv autonomous navigation
mobile robotics
dc.subject.cnpq.fl_str_mv TELEINFORMATICA
dc.description.sponsorship.fl_txt_mv FundaÃÃo Cearense de Apoio ao Desenvolvimento Cientifico e TecnolÃgico
dc.description.abstract.por.fl_txt_mv Sistemas de navegaÃÃo autÃnomos devem ser capazes de definir uma seqÃÃncia de aÃÃes a serem tomadas por robÃs mÃveis, dotados de um conjunto limitado de sensores, quando expostos a um ambiente externo suposto desconhecido e tendo que atender simultaneamente a um elenco de objetivos previamente especificados. O interesse cientÃfico no estudo de sistemas de navegaÃÃo em ambientes desconhecidos e sujeitos ao atendimento de mÃltiplos objetivos à motivado basicamente pelo seu evidente potencial em aplicaÃÃes industriais e pelo fato de demandarem a implementaÃÃo de estratÃgias de soluÃÃes complexas. Este trabalho apresenta a modelagem de um sistema de navegaÃÃo para robÃs moveis por meio de Redes de Petri Coloridas. O modelo apresentado consegue simular vÃrias situaÃÃes, tais como a representaÃÃo do mundo em volta do robÃ, interaÃÃo com o ambiente, planejamento de trajetÃria, localizaÃÃo do robà e anÃlise das baterias, bem como servir de base para implementaÃÃo em um robà mÃvel real e otimizaÃÃo do sistema.
dc.description.abstract.eng.fl_txt_mv Systems of autonomous navigation must be able to define a sequence of actions to be taken bymobile robots endowed with a set of limited sensors, while exposed to an unknown environment and having to serve simultaneously a set of objectives previously specified. The scientific interest in the study of systems of navigation in unknown environment which are subject of serving to several objectives is motivated basically by its evident potential in industrial applications and by the fact of demanding the implementation of complex solutions strategies. This research presents the modeling of a navigation system for mobile robots through coloured Petri nets. The model presented here can simulate several situations, such as: the representation of the world around the robot, interaction with the environment, trajectory planning, robot location, battery analysis, as well as how to serve as a basis for implementation in a real mobile robot and optimization of the system.
description Sistemas de navegaÃÃo autÃnomos devem ser capazes de definir uma seqÃÃncia de aÃÃes a serem tomadas por robÃs mÃveis, dotados de um conjunto limitado de sensores, quando expostos a um ambiente externo suposto desconhecido e tendo que atender simultaneamente a um elenco de objetivos previamente especificados. O interesse cientÃfico no estudo de sistemas de navegaÃÃo em ambientes desconhecidos e sujeitos ao atendimento de mÃltiplos objetivos à motivado basicamente pelo seu evidente potencial em aplicaÃÃes industriais e pelo fato de demandarem a implementaÃÃo de estratÃgias de soluÃÃes complexas. Este trabalho apresenta a modelagem de um sistema de navegaÃÃo para robÃs moveis por meio de Redes de Petri Coloridas. O modelo apresentado consegue simular vÃrias situaÃÃes, tais como a representaÃÃo do mundo em volta do robÃ, interaÃÃo com o ambiente, planejamento de trajetÃria, localizaÃÃo do robà e anÃlise das baterias, bem como servir de base para implementaÃÃo em um robà mÃvel real e otimizaÃÃo do sistema.
publishDate 2008
dc.date.issued.fl_str_mv 2008-01-30
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/masterThesis
status_str publishedVersion
format masterThesis
dc.identifier.uri.fl_str_mv http://www.teses.ufc.br/tde_busca/arquivo.php?codArquivo=2366
url http://www.teses.ufc.br/tde_busca/arquivo.php?codArquivo=2366
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv application/pdf
dc.publisher.none.fl_str_mv Universidade Federal do CearÃ
dc.publisher.program.fl_str_mv Programa de PÃs-GraduaÃÃo em Engenharia de TeleinformÃtica
dc.publisher.initials.fl_str_mv UFC
dc.publisher.country.fl_str_mv BR
publisher.none.fl_str_mv Universidade Federal do CearÃ
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFC
instname:Universidade Federal do Ceará
instacron:UFC
reponame_str Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFC
collection Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFC
instname_str Universidade Federal do Ceará
instacron_str UFC
institution UFC
repository.name.fl_str_mv -
repository.mail.fl_str_mv mail@mail.com
_version_ 1643295125278818304

Registros relacionados