Aplicação Pathfinding e árvore de decisão para navegação de sistema robótico autônomo. 2010.
Autor(a) principal: | |
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Data de Publicação: | 2010 |
Tipo de documento: | Dissertação |
Idioma: | por |
Título da fonte: | Repositório Institucional da UNIFEI (RIUNIFEI) |
Texto Completo: | https://repositorio.unifei.edu.br/jspui/handle/123456789/1510 |
Resumo: | Na robótica atual é crescente o desenvolvimento de pesquisas e aplicações focadas na construção de robôs móveis autônomos. Um robô autônomo e inteligente dever ser capaz de se movimentar e de tomar decisões sem a necessidade da intervenção humana. A programação para um sistema robótico autônomo não é trivial, ela não dever ser elaborada através da programação tradicional e exige soluções de Inteligência Artificial (AI). O objetivo deste trabalho é implementar um sistema que realize o mapeamento de um ambiente desconhecido, o planejamento do caminho a ser seguido e tome as decisões necessárias para que um robô possa se movimentar por este ambiente de formas eficiente e segura. As estratégias propostas têm como base o algoritmo de busca de caminho A∗ (pronuncia-se A estrela). Algoritmos de busca de caminho (pathfinding) são técnicas de IA que determinam o melhor trajeto entre dois pontos, sem que haja colisão com obstáculos. Para validar as estratégias propostas, foi desenvolvida uma ferramenta de simulação que representa a navegação do robô virtual em um ambiente desconhecido. |
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O objetivo deste trabalho é implementar um sistema que realize o mapeamento de um ambiente desconhecido, o planejamento do caminho a ser seguido e tome as decisões necessárias para que um robô possa se movimentar por este ambiente de formas eficiente e segura. As estratégias propostas têm como base o algoritmo de busca de caminho A∗ (pronuncia-se A estrela). Algoritmos de busca de caminho (pathfinding) são técnicas de IA que determinam o melhor trajeto entre dois pontos, sem que haja colisão com obstáculos. 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