Análise cinemática de uma plataforma de stewart por meio da modelagem de dinâmica de multicorpos
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| Data de Publicação: | 2019 |
| Tipo de documento: | Trabalho de conclusão de curso |
| Idioma: | por |
| Título da fonte: | Repositório Digital da Universidade Federal Rural do Semi-Árido (RDU) |
| Texto Completo: | https://repositorio.ufersa.edu.br/handle/prefix/2028 https://repositorio.ufersa.edu.br/handle/prefix/3664 |
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Análise cinemática de uma plataforma de stewart por meio da modelagem de dinâmica de multicorposPlataforma de StewartCinemáticaMATLABStewart platformKinematicMATLABCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICAMonografiaThis present study is a kinematic analysis, process that aims to study the movements of a specific mechanism, with purpose of collect data of yours positions, velocities and accelerations in an instant. This was done by means of a bibliography review of articles, dissertations, books, monographs, theses and others materials, in order to get information and data that may be judged needed and sufficient, for the study of specify mechanism, Stewart platform. The Stewart platforms is a parallel mechanism compost for two bases and six arms, with multiplies applications in motion simulators. The realization of kinematic analysis for the study of actions of positions, velocities and accelerations of same, this method has been implemented with a helper software, MATLAB. Soon, after a quickly show of concepts, that include knowledge about mechanisms kinematic analysis and the used software MATLAB, will be explained all the steps for the realization of kinematics analysis. Therefore, with obtained results, the selected project of Stewart platform it was successful, making the proposed moves without significantly error and obtain a satisfactory data set for future analysis and implementations.O presente estudo, trata-se de uma análise cinemática, processo que visa estudar os movimentos de um determinado mecanismo, visando obter dados sobre suas posições, velocidades e acelerações em um determinado instante. Isso foi realizado por meio de uma revisão bibliográfica de artigos, dissertações, livros, monografias, teses e outros meios de informação, afim de obter conteúdo, dados e informações que foram julgadas necessárias e suficientes, para o entendimento de um mecanismo especifico, plataforma de Stewart. A plataforma de Stewart é um mecanismo paralelo, composto por duas bases e seis braços, sendo muito usado em simuladores de movimentos. O estudo dos comportamentos de posição, velocidades e acelerações da mesma, foi implementado com o auxílio de um software de manipulação numérica, MATLAB. Logo, após uma breve apresentação de conceitos introdutórios sobre mecanismos, análise cinemática e o software MATLAB, foi explicado os procedimentos tomados para que a realização da análise fosse possível. Portanto, com os resultados obtidos, pode-se dizer que o projeto selecionado da plataforma de Stewart obteve um funcionamento correto, realizando os movimentos propostos sem erros significativos, de acordo com a precisão usada para os cálculos, e obtendo um conjunto de dados satisfatório para futuras análises e implementações.Trabalho não financiado por agência de fomento, ou autofinanciadoUniversidade Federal Rural do Semi-ÁridoBrasilCentro de Engenharias - CEUFERSASilva, Alex Sandro de Araújohttp://lattes.cnpq.br/Cavalcante, Fabricio Jose Nobregahttp://lattes.cnpq.br/Vilar, Zoroastro Torreshttp://lattes.cnpq.br/Silva, Lucas Leronardo Lopes2019-12-11T13:02:32Z2019-12-11T13:02:32Z2019-03-18info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisapplication/pdfSilva (2019) (SILVA, 2019)https://repositorio.ufersa.edu.br/handle/prefix/2028https://repositorio.ufersa.edu.br/handle/prefix/3664porSILVA, Lucas Leonardo Lopes. Análise cinemática de uma plataforma de stewart por meio da modelagem de dinâmica de multicorpos. 2019. 78f. Monografia (Graduação em Engenharia Mecânica), Centro de Engenharias, Universidade Federal Rural do Semi-Árido, Mossoró, 2019.CC-BY-SAinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Digital da Universidade Federal Rural do Semi-Árido (RDU)instname:Universidade Federal Rural do Semi-Árido (UFERSA)instacron:UFERSA2023-09-14T13:49:26Zoai:repositorio.ufersa.edu.br:prefix/3664Repositório Institucionalhttps://repositorio.ufersa.edu.br/PUBhttps://repositorio.ufersa.edu.br/server/oai/requestrepositorio@ufersa.edu.br || admrepositorio@ufersa.edu.bropendoar:2023-09-14T13:49:26Repositório Digital da Universidade Federal Rural do Semi-Árido (RDU) - Universidade Federal Rural do Semi-Árido (UFERSA)false |
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