Fabricação de componentes de um manipulador robótico com três graus de liberdade

• Autor(a) principal: Fagundes, Gabriel
• Data de Publicação: 2019
• Outros Autores: Lemos, Igor Jeffery
• Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da Universidade Federal Fluminense (RIUFF)
• Texto Completo: https://app.uff.br/riuff/handle/1/8641
• topic: Robôs acadêmicos; Projeto de um robô; Fabricação de um robô; Robótica; Robô industrial; Academic robots; Robot project; Robot manufacturing

Robôs podem ser utilizados como ferramenta de estudo em diversas áreas de engenharia, ciência da computação, economia e matemática, oferecendo uma estrutura física para aplicação prática e aprofundamento de conceitos fundamentais como álgebra linear, dinâmica das máquinas e programação, entre outros. Este trabalho tem como objetivo desenvolver um robô acadêmico, de baixo custo, com três graus de liberdade que possa ser utilizado por alunos de engenharia mecânica no desenvolvimento de seus estudos. Inicialmente, é apresentado um histórico sobre o desenvolvimento dos robôs, desde a antiguidade até os dias atuais. Em seguida, é desenvolvida uma pesquisa sobre robôs industriais, classificando-os, descrevendo suas estruturas e definindo seus espaços de trabalho. São apresentadas a notação de Denavit-Hartenberg e a formulação de Newton-Euler, ferramentas utilizadas na obtenção, respectivamente, dos modelos cinemático e dinâmico que descrevem o comportamento de um robô. Também são apresentadas algumas noções de usinagem necessárias para a fabricação das peças do robô projetado. Em seguida, é apresentado o projeto do robô acadêmico. Todas as peças projetadas estão documentadas na forma de desenhos realizados com auxílio do AutoCAD® e do SolidWorks®. As demais peças, adquiridas no mercado, estão especificadas conforme as normas brasileiras e catálogo de fabricantes. Uma vez projetadas, diversas peças foram fabricadas em alumínio em uma fresadora CNC do Laboratório de Tecnologia Mecânica do Departamento de Engenharia Mecânica. Foi utilizado o CNCSimulator® para auxiliar na programação da fresadora em Código G e para simular a fabricação das peças. Finalmente, os resultados obtidos são comentados e são apresentadas sugestões para continuidade deste trabalho