Desenvolvimento de uma plataforma para o ensino de robótica móvel

• Autor(a) principal: Pintor, João Bastos
• Data de Publicação: 2022
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
• Texto Completo: http://hdl.handle.net/10348/11747
• topic: Robôs; Robótica

O presente documento tem como objetivo relatar o processo de criação do carro robótico utad _car com capacidade de visão e o da constituição de um repositório de informação para o ensino da robótica onde constam não só os passos estritamente necessários para a montagem do carro mas também o estudo de diferentes alternativas para a resolução dos problemas levantados. Começou-se por realizar um estudo sobre plataformas robóticas constituídas por equipamentos similares aos disponibilizados, com o intuito de melhor compreender as diferentes possibilidades de implementação e passou-se ao estudo da literatura de apoio à montagem do carro, em particular a relativa à implementação do ROS e à visão computacional. O utad car é um carro diferencial, com duas rodas motoras e uma roda montada num rodízio que lhe permite deslocar-se em todas as direções, incluindo a rotação sobre si mesmo, em que foram montados e testados diferentes sensores, tais como um sistema Lidar, uma câmara Intel RealSense com deteção de profundidade e uma câmara Raspberry Pi. A informação recolhida, quer na montagem do utad car quer nas diferentes experiências realizadas, depois de organizada, constitui o repositório de conhecimento proposto no projeto de execução do trabalho. O repositório de conhecimento foi organizado de forma a facilitar a progressão do estudo do tema, permitindo evoluir desde a escolha do hardware e sistema operativo até ao processamento de imagem, passando pela implementação dos módulos ROS e a comunicação entre diferentes dispositivos. Toda a informação recolhida e sistematizada, poderá ser consultada de forma interativa, através de um Browser da Internet, no site GIT HUB, facilitando a partilha da informação e do código desenvolvido ou adaptado, através do seguinte endereço: https://github.com/JooPintor/utad_car Para além do repositório onde são descritas as diferentes etapas da montagem, fica o resultado da montagem realizada, um veículo com capacidade de navegação autónoma e interface ROS.