Investigação do uso de lógica nebulosa no controle de um robô seguidor de linha de competição

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Amaral, Marcos Augusto Nolasco do
Data de Publicação: 2023
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da Universidade Federal Fluminense (RIUFF)
Texto Completo: http://app.uff.br/riuff/handle/1/30539
Resumo: Um Robô Seguidor de Linha de Competição, como o nome diz, é um robô que precisa seguir uma linha que se encontra no chão de forma autônoma e o mais rápido possível sem que haja nenhum desvio. Este trabalho visa investigar o uso de um algoritmo de controle para um Robô Seguidor de Linha de Competição baseado em Lógica Nebulosa, comparando-o com um algoritmo de controle PID. Este trabalho demonstra que o algoritmo nebuloso deixa o Seguidor de Linha de Competição mais rápido, com 41,70% mais rápido em retas e 51,80% mais rápido em curvas, entretanto, este algoritmo também causa uma piora na estabilidade em percursos longos, visto que o PID oferece 37,5% mais estabilidade
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