Neuroevolucão de um controlador neural e dinâmico para um robô móvel omnidirecional de quatro rodas

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Domingos, Ruan Michel Martins
Data de Publicação: 2018
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UFG
dARK ID: ark:/38995/0013000007df0
Texto Completo: http://repositorio.bc.ufg.br/tede/handle/tede/9126
Resumo: This work proposes a hierarchical control architecture to deal with the Trajectory Tracking Problem while an autonomous omnidirectional wheeled mobile robot operates. A traditional velocity controller and an intelligent decision-making neural network controller address the problem, considering the robot's kinematic and dynamic models. A neuroevolution technique evolves a smart Neurocontroller functionally attached to a Resolved Acceleration PI/PD Controller. The resulting control strategy shows to improve trajectory tracking errors during simulation studies. The Traditional and Intelligent controller combination showed very promising results even when applied in other trajectories that didn't belong to the original training set.
id UFG-2_665bb15443cabb5dd35e91a8067f9311
oai_identifier_str oai:repositorio.bc.ufg.br:tede/9126
network_acronym_str UFG-2
network_name_str Repositório Institucional da UFG
repository_id_str
spelling Cruz Junior, Gelson dahttp://lattes.cnpq.br/4370555454162131Cruz Junior, Gelson daSoares, Fabrizzio Alphonsus Alves de Melo NunesBrito, Leonardo da CunhaVinhal, Cássio Dener Noronhahttp://lattes.cnpq.br/9858861655604591Domingos, Ruan Michel Martins2018-12-05T10:25:02Z2018-11-01DOMINGOS, R. M. M. Neuroevolucão de um controlador neural e dinâmico para um robô móvel omnidirecional de quatro rodas. 2018. 80 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica e da Computação) - Universidade Federal de Goiás, Goiânia, 2018.http://repositorio.bc.ufg.br/tede/handle/tede/9126ark:/38995/0013000007df0This work proposes a hierarchical control architecture to deal with the Trajectory Tracking Problem while an autonomous omnidirectional wheeled mobile robot operates. A traditional velocity controller and an intelligent decision-making neural network controller address the problem, considering the robot's kinematic and dynamic models. A neuroevolution technique evolves a smart Neurocontroller functionally attached to a Resolved Acceleration PI/PD Controller. The resulting control strategy shows to improve trajectory tracking errors during simulation studies. The Traditional and Intelligent controller combination showed very promising results even when applied in other trajectories that didn't belong to the original training set.Este trabalho propõe uma arquitetura de controle hierárquico para lidar com o Problema de Rastreamento de Trajetória durante a operação de um robô móvel omnidirecional autônomo. Um controlador de velocidade tradicional e um controlador inteligente baseado em Redes Neurais para a tomada de decisão buscam resolvem o problema, considerando os modelos cinemático e dinâmico do robô. Uma técnica de neuroevolução evolui o neurocontrolador inteligente acoplado funcionalmente a um Controlador Dinâmico PI/PD de Aceleração Resolvida. A estratégia ou política de decisão de controle resultante mostra melhorias nos erros de rastreamento de trajetória durante estudos de simulação. A combinação entre Controle Tradicional e Controle Inteligente mostrou-se bastante eficaz mesmo aplicado em trajetórias não constantes do conjunto de treinamento.Submitted by Liliane Ferreira (ljuvencia30@gmail.com) on 2018-12-04T14:59:58Z No. of bitstreams: 2 Dissertação - Ruan Michel Martins Domingos - 2018.pdf: 5209833 bytes, checksum: 69d9378d6ad33cb6458c4dc9035813bf (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5)Approved for entry into archive by Luciana Ferreira (lucgeral@gmail.com) on 2018-12-05T10:25:02Z (GMT) No. of bitstreams: 2 Dissertação - Ruan Michel Martins Domingos - 2018.pdf: 5209833 bytes, checksum: 69d9378d6ad33cb6458c4dc9035813bf (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5)Made available in DSpace on 2018-12-05T10:25:02Z (GMT). No. of bitstreams: 2 Dissertação - Ruan Michel Martins Domingos - 2018.pdf: 5209833 bytes, checksum: 69d9378d6ad33cb6458c4dc9035813bf (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) Previous issue date: 2018-11-01Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPESapplication/pdfporUniversidade Federal de GoiásPrograma de Pós-graduação em Engenharia Elétrica e da Computação (EMC)UFGBrasilEscola de Engenharia Elétrica, Mecânica e de Computação - EMC (RG)http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessNeuroevoluçãoControle inteligenteRedes neuraisAlgoritmo genéticoNeuroevolutionIntelligent controlNeural networksGenetic algorithmCIENCIA DA COMPUTACAO::TEORIA DA COMPUTACAONeuroevolucão de um controlador neural e dinâmico para um robô móvel omnidirecional de quatro rodasNeuroevolved dynamic controller for a four-wheeled omnidirectional mobile robotinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesis-5088589215393046129600600600600-7705723421721944646-8620782570833253012075167498588264571reponame:Repositório Institucional da UFGinstname:Universidade Federal de Goiás (UFG)instacron:UFGLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-82165http://repositorio.bc.ufg.br/tede/bitstreams/8e1eea6e-402b-474d-a7e4-a1af649f6df3/downloadbd3efa91386c1718a7f26a329fdcb468MD51CC-LICENSElicense_urllicense_urltext/plain; charset=utf-849http://repositorio.bc.ufg.br/tede/bitstreams/35dfc4e2-06eb-4ff0-9c33-601334bf7601/download4afdbb8c545fd630ea7db775da747b2fMD52license_textlicense_texttext/html; charset=utf-80http://repositorio.bc.ufg.br/tede/bitstreams/8e068433-9a1d-4e8d-aad5-15265d7c2393/downloadd41d8cd98f00b204e9800998ecf8427eMD53license_rdflicense_rdfapplication/rdf+xml; charset=utf-80http://repositorio.bc.ufg.br/tede/bitstreams/7aa85f02-79f7-460b-9265-43f312cd9dda/downloadd41d8cd98f00b204e9800998ecf8427eMD54ORIGINALDissertação - Ruan Michel Martins Domingos - 2018.pdfDissertação - Ruan Michel Martins Domingos - 2018.pdfapplication/pdf5209833http://repositorio.bc.ufg.br/tede/bitstreams/bd2925d3-6d5d-463e-a584-911d9c0d0c66/download69d9378d6ad33cb6458c4dc9035813bfMD55tede/91262018-12-05 08:25:02.363http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/Acesso Abertoopen.accessoai:repositorio.bc.ufg.br:tede/9126http://repositorio.bc.ufg.br/tedeRepositório InstitucionalPUBhttp://repositorio.bc.ufg.br/oai/requesttasesdissertacoes.bc@ufg.bropendoar:2018-12-05T10:25:02Repositório Institucional da UFG - Universidade Federal de Goiás (UFG)falseTk9UQTogQ09MT1FVRSBBUVVJIEEgU1VBIFBSw5NQUklBIExJQ0VOw4dBCkVzdGEgbGljZW7Dp2EgZGUgZXhlbXBsbyDDqSBmb3JuZWNpZGEgYXBlbmFzIHBhcmEgZmlucyBpbmZvcm1hdGl2b3MuCgpMSUNFTsOHQSBERSBESVNUUklCVUnDh8ODTyBOw4NPLUVYQ0xVU0lWQQoKQ29tIGEgYXByZXNlbnRhw6fDo28gZGVzdGEgbGljZW7Dp2EsIHZvY8OqIChvIGF1dG9yIChlcykgb3UgbyB0aXR1bGFyIGRvcyBkaXJlaXRvcyBkZSBhdXRvcikgY29uY2VkZSDDoCBVbml2ZXJzaWRhZGUgClhYWCAoU2lnbGEgZGEgVW5pdmVyc2lkYWRlKSBvIGRpcmVpdG8gbsOjby1leGNsdXNpdm8gZGUgcmVwcm9kdXppciwgIHRyYWR1emlyIChjb25mb3JtZSBkZWZpbmlkbyBhYmFpeG8pLCBlL291IApkaXN0cmlidWlyIGEgc3VhIHRlc2Ugb3UgZGlzc2VydGHDp8OjbyAoaW5jbHVpbmRvIG8gcmVzdW1vKSBwb3IgdG9kbyBvIG11bmRvIG5vIGZvcm1hdG8gaW1wcmVzc28gZSBlbGV0csO0bmljbyBlIAplbSBxdWFscXVlciBtZWlvLCBpbmNsdWluZG8gb3MgZm9ybWF0b3Mgw6F1ZGlvIG91IHbDrWRlby4KClZvY8OqIGNvbmNvcmRhIHF1ZSBhIFNpZ2xhIGRlIFVuaXZlcnNpZGFkZSBwb2RlLCBzZW0gYWx0ZXJhciBvIGNvbnRlw7pkbywgdHJhbnNwb3IgYSBzdWEgdGVzZSBvdSBkaXNzZXJ0YcOnw6NvIApwYXJhIHF1YWxxdWVyIG1laW8gb3UgZm9ybWF0byBwYXJhIGZpbnMgZGUgcHJlc2VydmHDp8Ojby4KClZvY8OqIHRhbWLDqW0gY29uY29yZGEgcXVlIGEgU2lnbGEgZGUgVW5pdmVyc2lkYWRlIHBvZGUgbWFudGVyIG1haXMgZGUgdW1hIGPDs3BpYSBhIHN1YSB0ZXNlIG91IApkaXNzZXJ0YcOnw6NvIHBhcmEgZmlucyBkZSBzZWd1cmFuw6dhLCBiYWNrLXVwIGUgcHJlc2VydmHDp8Ojby4KClZvY8OqIGRlY2xhcmEgcXVlIGEgc3VhIHRlc2Ugb3UgZGlzc2VydGHDp8OjbyDDqSBvcmlnaW5hbCBlIHF1ZSB2b2PDqiB0ZW0gbyBwb2RlciBkZSBjb25jZWRlciBvcyBkaXJlaXRvcyBjb250aWRvcyAKbmVzdGEgbGljZW7Dp2EuIFZvY8OqIHRhbWLDqW0gZGVjbGFyYSBxdWUgbyBkZXDDs3NpdG8gZGEgc3VhIHRlc2Ugb3UgZGlzc2VydGHDp8OjbyBuw6NvLCBxdWUgc2VqYSBkZSBzZXUgCmNvbmhlY2ltZW50bywgaW5mcmluZ2UgZGlyZWl0b3MgYXV0b3JhaXMgZGUgbmluZ3XDqW0uCgpDYXNvIGEgc3VhIHRlc2Ugb3UgZGlzc2VydGHDp8OjbyBjb250ZW5oYSBtYXRlcmlhbCBxdWUgdm9jw6ogbsOjbyBwb3NzdWkgYSB0aXR1bGFyaWRhZGUgZG9zIGRpcmVpdG9zIGF1dG9yYWlzLCB2b2PDqiAKZGVjbGFyYSBxdWUgb2J0ZXZlIGEgcGVybWlzc8OjbyBpcnJlc3RyaXRhIGRvIGRldGVudG9yIGRvcyBkaXJlaXRvcyBhdXRvcmFpcyBwYXJhIGNvbmNlZGVyIMOgIFNpZ2xhIGRlIFVuaXZlcnNpZGFkZSAKb3MgZGlyZWl0b3MgYXByZXNlbnRhZG9zIG5lc3RhIGxpY2Vuw6dhLCBlIHF1ZSBlc3NlIG1hdGVyaWFsIGRlIHByb3ByaWVkYWRlIGRlIHRlcmNlaXJvcyBlc3TDoSBjbGFyYW1lbnRlIAppZGVudGlmaWNhZG8gZSByZWNvbmhlY2lkbyBubyB0ZXh0byBvdSBubyBjb250ZcO6ZG8gZGEgdGVzZSBvdSBkaXNzZXJ0YcOnw6NvIG9yYSBkZXBvc2l0YWRhLgoKQ0FTTyBBIFRFU0UgT1UgRElTU0VSVEHDh8ODTyBPUkEgREVQT1NJVEFEQSBURU5IQSBTSURPIFJFU1VMVEFETyBERSBVTSBQQVRST0PDjU5JTyBPVSAKQVBPSU8gREUgVU1BIEFHw4pOQ0lBIERFIEZPTUVOVE8gT1UgT1VUUk8gT1JHQU5JU01PIFFVRSBOw4NPIFNFSkEgQSBTSUdMQSBERSAKVU5JVkVSU0lEQURFLCBWT0PDiiBERUNMQVJBIFFVRSBSRVNQRUlUT1UgVE9ET1MgRSBRVUFJU1FVRVIgRElSRUlUT1MgREUgUkVWSVPDg08gQ09NTyAKVEFNQsOJTSBBUyBERU1BSVMgT0JSSUdBw4fDlUVTIEVYSUdJREFTIFBPUiBDT05UUkFUTyBPVSBBQ09SRE8uCgpBIFNpZ2xhIGRlIFVuaXZlcnNpZGFkZSBzZSBjb21wcm9tZXRlIGEgaWRlbnRpZmljYXIgY2xhcmFtZW50ZSBvIHNldSBub21lIChzKSBvdSBvKHMpIG5vbWUocykgZG8ocykgCmRldGVudG9yKGVzKSBkb3MgZGlyZWl0b3MgYXV0b3JhaXMgZGEgdGVzZSBvdSBkaXNzZXJ0YcOnw6NvLCBlIG7Do28gZmFyw6EgcXVhbHF1ZXIgYWx0ZXJhw6fDo28sIGFsw6ltIGRhcXVlbGFzIApjb25jZWRpZGFzIHBvciBlc3RhIGxpY2Vuw6dhLgo=
dc.title.eng.fl_str_mv Neuroevolucão de um controlador neural e dinâmico para um robô móvel omnidirecional de quatro rodas
dc.title.alternative.eng.fl_str_mv Neuroevolved dynamic controller for a four-wheeled omnidirectional mobile robot
title Neuroevolucão de um controlador neural e dinâmico para um robô móvel omnidirecional de quatro rodas
spellingShingle Neuroevolucão de um controlador neural e dinâmico para um robô móvel omnidirecional de quatro rodas
Domingos, Ruan Michel Martins
Neuroevolução
Controle inteligente
Redes neurais
Algoritmo genético
Neuroevolution
Intelligent control
Neural networks
Genetic algorithm
CIENCIA DA COMPUTACAO::TEORIA DA COMPUTACAO
title_short Neuroevolucão de um controlador neural e dinâmico para um robô móvel omnidirecional de quatro rodas
title_full Neuroevolucão de um controlador neural e dinâmico para um robô móvel omnidirecional de quatro rodas
title_fullStr Neuroevolucão de um controlador neural e dinâmico para um robô móvel omnidirecional de quatro rodas
title_full_unstemmed Neuroevolucão de um controlador neural e dinâmico para um robô móvel omnidirecional de quatro rodas
title_sort Neuroevolucão de um controlador neural e dinâmico para um robô móvel omnidirecional de quatro rodas
author Domingos, Ruan Michel Martins
author_facet Domingos, Ruan Michel Martins
author_role author
dc.contributor.advisor1.fl_str_mv Cruz Junior, Gelson da
dc.contributor.advisor1Lattes.fl_str_mv http://lattes.cnpq.br/4370555454162131
dc.contributor.referee1.fl_str_mv Cruz Junior, Gelson da
dc.contributor.referee2.fl_str_mv Soares, Fabrizzio Alphonsus Alves de Melo Nunes
dc.contributor.referee3.fl_str_mv Brito, Leonardo da Cunha
dc.contributor.referee4.fl_str_mv Vinhal, Cássio Dener Noronha
dc.contributor.authorLattes.fl_str_mv http://lattes.cnpq.br/9858861655604591
dc.contributor.author.fl_str_mv Domingos, Ruan Michel Martins
contributor_str_mv Cruz Junior, Gelson da
Cruz Junior, Gelson da
Soares, Fabrizzio Alphonsus Alves de Melo Nunes
Brito, Leonardo da Cunha
Vinhal, Cássio Dener Noronha
dc.subject.por.fl_str_mv Neuroevolução
Controle inteligente
Redes neurais
Algoritmo genético
topic Neuroevolução
Controle inteligente
Redes neurais
Algoritmo genético
Neuroevolution
Intelligent control
Neural networks
Genetic algorithm
CIENCIA DA COMPUTACAO::TEORIA DA COMPUTACAO
dc.subject.eng.fl_str_mv Neuroevolution
Intelligent control
Neural networks
Genetic algorithm
dc.subject.cnpq.fl_str_mv CIENCIA DA COMPUTACAO::TEORIA DA COMPUTACAO
description This work proposes a hierarchical control architecture to deal with the Trajectory Tracking Problem while an autonomous omnidirectional wheeled mobile robot operates. A traditional velocity controller and an intelligent decision-making neural network controller address the problem, considering the robot's kinematic and dynamic models. A neuroevolution technique evolves a smart Neurocontroller functionally attached to a Resolved Acceleration PI/PD Controller. The resulting control strategy shows to improve trajectory tracking errors during simulation studies. The Traditional and Intelligent controller combination showed very promising results even when applied in other trajectories that didn't belong to the original training set.
publishDate 2018
dc.date.accessioned.fl_str_mv 2018-12-05T10:25:02Z
dc.date.issued.fl_str_mv 2018-11-01
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/masterThesis
format masterThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.citation.fl_str_mv DOMINGOS, R. M. M. Neuroevolucão de um controlador neural e dinâmico para um robô móvel omnidirecional de quatro rodas. 2018. 80 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica e da Computação) - Universidade Federal de Goiás, Goiânia, 2018.
dc.identifier.uri.fl_str_mv http://repositorio.bc.ufg.br/tede/handle/tede/9126
dc.identifier.dark.fl_str_mv ark:/38995/0013000007df0
identifier_str_mv DOMINGOS, R. M. M. Neuroevolucão de um controlador neural e dinâmico para um robô móvel omnidirecional de quatro rodas. 2018. 80 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica e da Computação) - Universidade Federal de Goiás, Goiânia, 2018.
ark:/38995/0013000007df0
url http://repositorio.bc.ufg.br/tede/handle/tede/9126
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.relation.program.fl_str_mv -5088589215393046129
dc.relation.confidence.fl_str_mv 600
600
600
600
dc.relation.department.fl_str_mv -7705723421721944646
dc.relation.cnpq.fl_str_mv -862078257083325301
dc.relation.sponsorship.fl_str_mv 2075167498588264571
dc.rights.driver.fl_str_mv http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
info:eu-repo/semantics/openAccess
rights_invalid_str_mv http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv application/pdf
dc.publisher.none.fl_str_mv Universidade Federal de Goiás
dc.publisher.program.fl_str_mv Programa de Pós-graduação em Engenharia Elétrica e da Computação (EMC)
dc.publisher.initials.fl_str_mv UFG
dc.publisher.country.fl_str_mv Brasil
dc.publisher.department.fl_str_mv Escola de Engenharia Elétrica, Mecânica e de Computação - EMC (RG)
publisher.none.fl_str_mv Universidade Federal de Goiás
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Repositório Institucional da UFG
instname:Universidade Federal de Goiás (UFG)
instacron:UFG
instname_str Universidade Federal de Goiás (UFG)
instacron_str UFG
institution UFG
reponame_str Repositório Institucional da UFG
collection Repositório Institucional da UFG
bitstream.url.fl_str_mv http://repositorio.bc.ufg.br/tede/bitstreams/8e1eea6e-402b-474d-a7e4-a1af649f6df3/download
http://repositorio.bc.ufg.br/tede/bitstreams/35dfc4e2-06eb-4ff0-9c33-601334bf7601/download
http://repositorio.bc.ufg.br/tede/bitstreams/8e068433-9a1d-4e8d-aad5-15265d7c2393/download
http://repositorio.bc.ufg.br/tede/bitstreams/7aa85f02-79f7-460b-9265-43f312cd9dda/download
http://repositorio.bc.ufg.br/tede/bitstreams/bd2925d3-6d5d-463e-a584-911d9c0d0c66/download
bitstream.checksum.fl_str_mv bd3efa91386c1718a7f26a329fdcb468
4afdbb8c545fd630ea7db775da747b2f
d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e
d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e
69d9378d6ad33cb6458c4dc9035813bf
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv MD5
MD5
MD5
MD5
MD5
repository.name.fl_str_mv Repositório Institucional da UFG - Universidade Federal de Goiás (UFG)
repository.mail.fl_str_mv tasesdissertacoes.bc@ufg.br
_version_ 1815172588714852352

Registros relacionados