Reconfiguração de controle em um drone quadrimotor auxiliada por um classificador de falhas

• Autor(a) principal: Rodrigo Baleeiro Silva
• Data de Publicação: 2016
• Outros Autores: Jonatas Souza, Renato Dourado Maia, Marcos Flávio Silveira Vasconcelos D’Angelo
• Tipo de documento: Artigo de conferência
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UFMG
• Texto Completo: http://hdl.handle.net/1843/42878
• topic: Drone; Aeronave não tripulada; Inteligência computacional; Localização de falhas (Engenharia); Redes neurais (Computação)

As tarefas de classificação de falhas e reconfiguração de controle em processos ou sistemas são áreas em que a pesquisa está em crescente desenvolvimento, e essa expansão pode ser associada a sua característica preventiva que junto a um controle robusto previne perdas tanto materiais quanto humanas. Nesse contexto, este trabalho apresenta uma nova proposta de abordagem adaptativa para classificação de falhas e reconfiguração ativa de controle em sistemas dinâmicos, baseada em duas etapas: na primeira etapa a abordagem proposta utiliza métodos clássicos para classificação de falhas, na segunda etapa propõe-se variações em reconfiguração de controle em sistemas dinâmicos a partir de dados de identificação da falha. Para verificar a eficiência da abordagem, ela foi aplicada em um modelo de drone quadrimotor com falha em um dos motores, contextualizada como a queda de potência neste. Dessa forma, os resultados obtidos pelo sistema de reconfiguração são comparados com controladores utilizados apenas em operação normal, com uma ênfase na variável altura. De modo geral, a abordagem proposta obteve bons resultados, o que sugere que a mesma é promissora para realizar as tarefas de classificação de falhas e reconfiguração de controle de sistemas dinâmicos.