Reconfiguração de controle em um drone quadrimotor auxiliada por um classificador de falhas
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Data de Publicação: | 2017 |
Outros Autores: | , |
Tipo de documento: | Artigo |
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Título da fonte: | Repositório Institucional da UFMG |
Texto Completo: | https://doi.org/10.13037/ria.vol13n1.171 http://hdl.handle.net/1843/42908 |
Resumo: | As tarefas de classificação de falhas e reconfiguração de controle em processos ou sistemas são áreas em que a pesquisa está em crescente desenvolvimento, e essa expansão pode ser associada a sua característica preventiva que junto a um controle robusto previne perdas tanto materiais quanto humanas. Nesse contexto, este trabalho apresenta uma nova proposta de abordagem adaptativa para classificação de falhas e reconfiguração ativa de controle em sistemas dinâmicos, baseada em duas etapas: na primeira etapa a abordagem proposta utiliza métodos clássicos para classificação de falhas, na segunda etapa propõe-se variações em reconfiguração de controle em sistemas dinâmicos a partir de dados de identificação da falha. Para verificar a eficiência da abordagem, ela foi aplicada em um modelo de drone quadrimotor com falha em um dos motores, contextualizada como a queda de potência neste. Dessa forma, os resultados obtidos pelo sistema de reconfiguração são comparados com controladores utilizados apenas em operação normal, com uma ênfase na variável altura. De modo geral, a abordagem proposta obteve bons resultados, o que sugere que a mesma é promissora para realizar as tarefas de classificação de falhas e reconfiguração de controle de sistemas dinâmicos. |
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2022-07-05T13:41:47Z2022-07-05T13:41:47Z20171315167https://doi.org/10.13037/ria.vol13n1.1712179-2518http://hdl.handle.net/1843/42908As tarefas de classificação de falhas e reconfiguração de controle em processos ou sistemas são áreas em que a pesquisa está em crescente desenvolvimento, e essa expansão pode ser associada a sua característica preventiva que junto a um controle robusto previne perdas tanto materiais quanto humanas. Nesse contexto, este trabalho apresenta uma nova proposta de abordagem adaptativa para classificação de falhas e reconfiguração ativa de controle em sistemas dinâmicos, baseada em duas etapas: na primeira etapa a abordagem proposta utiliza métodos clássicos para classificação de falhas, na segunda etapa propõe-se variações em reconfiguração de controle em sistemas dinâmicos a partir de dados de identificação da falha. Para verificar a eficiência da abordagem, ela foi aplicada em um modelo de drone quadrimotor com falha em um dos motores, contextualizada como a queda de potência neste. Dessa forma, os resultados obtidos pelo sistema de reconfiguração são comparados com controladores utilizados apenas em operação normal, com uma ênfase na variável altura. De modo geral, a abordagem proposta obteve bons resultados, o que sugere que a mesma é promissora para realizar as tarefas de classificação de falhas e reconfiguração de controle de sistemas dinâmicos.The tasks of fault classification and reconfiguration of control in processes or systems are areas in whichresearch is in increasing development, and this expansion can be associated with its preventive charac-teristic that together with a robust control prevents both material and human losses. In this context, thiswork presents a new proposal of adaptive approach for classification of failures and active reconfigura-tion of control in dynamic systems, based on two steps: In the first step, the proposed approach uses classic methods for classifying failures; in the second stage, it proposes variations in control reconfigu-ration in dynamic systems from data of fault identification. To verify the efficiency of the approach, itwas applied in a four-engine drone model with failure in one of the engines, contextualized as the poweroutage in this. Thus, the results obtained, through simulation without Matlab software, by rewriting sys-tem are compared with controllers used only in normal operation, with an emphasis on varying height.In general, the proposed approach has obtained good results, suggesting that it is promising to performthe tasks of classification of failures and reconfiguration of control of dynamic systems.porUniversidade Federal de Minas GeraisUFMGBrasilICA - INSTITUTO DE CIÊNCIAS AGRÁRIASRevista de Informática AplicadaDroneAeronave não tripuladaInteligência computacionalLocalização de falhas (Engenharia)Redes neurais (Computação)Reconfiguração de controle em um drone quadrimotor auxiliada por um classificador de falhasinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/articlehttps://seer.uscs.edu.br/index.php/revista_informatica_aplicada/article/view/6955Rodrigo Baleeiro SilvaJônatas SouzaRenato Dourado Maiainfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Institucional da UFMGinstname:Universidade Federal de Minas Gerais (UFMG)instacron:UFMGLICENSELicense.txtLicense.txttext/plain; charset=utf-82042https://repositorio.ufmg.br/bitstream/1843/42908/1/License.txtfa505098d172de0bc8864fc1287ffe22MD51ORIGINALReconfiguração de controle em um drone quadrimotor auxiliada por um classificador de falhas - artigo.pdfReconfiguração de controle em um drone quadrimotor auxiliada por um classificador de falhas - artigo.pdfapplication/pdf1553899https://repositorio.ufmg.br/bitstream/1843/42908/2/Reconfigura%c3%a7%c3%a3o%20de%20controle%20em%20um%20drone%20quadrimotor%20auxiliada%20por%20um%20classificador%20de%20falhas%20-%20artigo.pdfeb359f7ef407149548e7f6d5b31a3bb6MD521843/429082022-07-05 10:41:48.67oai:repositorio.ufmg.br:1843/42908TElDRU7vv71BIERFIERJU1RSSUJVSe+/ve+/vU8gTu+/vU8tRVhDTFVTSVZBIERPIFJFUE9TSVTvv71SSU8gSU5TVElUVUNJT05BTCBEQSBVRk1HCiAKCkNvbSBhIGFwcmVzZW50Ye+/ve+/vW8gZGVzdGEgbGljZW7vv71hLCB2b2Pvv70gKG8gYXV0b3IgKGVzKSBvdSBvIHRpdHVsYXIgZG9zIGRpcmVpdG9zIGRlIGF1dG9yKSBjb25jZWRlIGFvIFJlcG9zaXTvv71yaW8gSW5zdGl0dWNpb25hbCBkYSBVRk1HIChSSS1VRk1HKSBvIGRpcmVpdG8gbu+/vW8gZXhjbHVzaXZvIGUgaXJyZXZvZ++/vXZlbCBkZSByZXByb2R1emlyIGUvb3UgZGlzdHJpYnVpciBhIHN1YSBwdWJsaWNh77+977+9byAoaW5jbHVpbmRvIG8gcmVzdW1vKSBwb3IgdG9kbyBvIG11bmRvIG5vIGZvcm1hdG8gaW1wcmVzc28gZSBlbGV0cu+/vW5pY28gZSBlbSBxdWFscXVlciBtZWlvLCBpbmNsdWluZG8gb3MgZm9ybWF0b3Mg77+9dWRpbyBvdSB277+9ZGVvLgoKVm9j77+9IGRlY2xhcmEgcXVlIGNvbmhlY2UgYSBwb2zvv710aWNhIGRlIGNvcHlyaWdodCBkYSBlZGl0b3JhIGRvIHNldSBkb2N1bWVudG8gZSBxdWUgY29uaGVjZSBlIGFjZWl0YSBhcyBEaXJldHJpemVzIGRvIFJJLVVGTUcuCgpWb2Pvv70gY29uY29yZGEgcXVlIG8gUmVwb3NpdO+/vXJpbyBJbnN0aXR1Y2lvbmFsIGRhIFVGTUcgcG9kZSwgc2VtIGFsdGVyYXIgbyBjb250Ze+/vWRvLCB0cmFuc3BvciBhIHN1YSBwdWJsaWNh77+977+9byBwYXJhIHF1YWxxdWVyIG1laW8gb3UgZm9ybWF0byBwYXJhIGZpbnMgZGUgcHJlc2VydmHvv73vv71vLgoKVm9j77+9IHRhbWLvv71tIGNvbmNvcmRhIHF1ZSBvIFJlcG9zaXTvv71yaW8gSW5zdGl0dWNpb25hbCBkYSBVRk1HIHBvZGUgbWFudGVyIG1haXMgZGUgdW1hIGPvv71waWEgZGUgc3VhIHB1YmxpY2Hvv73vv71vIHBhcmEgZmlucyBkZSBzZWd1cmFu77+9YSwgYmFjay11cCBlIHByZXNlcnZh77+977+9by4KClZvY++/vSBkZWNsYXJhIHF1ZSBhIHN1YSBwdWJsaWNh77+977+9byDvv70gb3JpZ2luYWwgZSBxdWUgdm9j77+9IHRlbSBvIHBvZGVyIGRlIGNvbmNlZGVyIG9zIGRpcmVpdG9zIGNvbnRpZG9zIG5lc3RhIGxpY2Vu77+9YS4gVm9j77+9IHRhbWLvv71tIGRlY2xhcmEgcXVlIG8gZGVw77+9c2l0byBkZSBzdWEgcHVibGljYe+/ve+/vW8gbu+/vW8sIHF1ZSBzZWphIGRlIHNldSBjb25oZWNpbWVudG8sIGluZnJpbmdlIGRpcmVpdG9zIGF1dG9yYWlzIGRlIG5pbmd177+9bS4KCkNhc28gYSBzdWEgcHVibGljYe+/ve+/vW8gY29udGVuaGEgbWF0ZXJpYWwgcXVlIHZvY++/vSBu77+9byBwb3NzdWkgYSB0aXR1bGFyaWRhZGUgZG9zIGRpcmVpdG9zIGF1dG9yYWlzLCB2b2Pvv70gZGVjbGFyYSBxdWUgb2J0ZXZlIGEgcGVybWlzc++/vW8gaXJyZXN0cml0YSBkbyBkZXRlbnRvciBkb3MgZGlyZWl0b3MgYXV0b3JhaXMgcGFyYSBjb25jZWRlciBhbyBSZXBvc2l077+9cmlvIEluc3RpdHVjaW9uYWwgZGEgVUZNRyBvcyBkaXJlaXRvcyBhcHJlc2VudGFkb3MgbmVzdGEgbGljZW7vv71hLCBlIHF1ZSBlc3NlIG1hdGVyaWFsIGRlIHByb3ByaWVkYWRlIGRlIHRlcmNlaXJvcyBlc3Tvv70gY2xhcmFtZW50ZSBpZGVudGlmaWNhZG8gZSByZWNvbmhlY2lkbyBubyB0ZXh0byBvdSBubyBjb250Ze+/vWRvIGRhIHB1YmxpY2Hvv73vv71vIG9yYSBkZXBvc2l0YWRhLgoKQ0FTTyBBIFBVQkxJQ0Hvv73vv71PIE9SQSBERVBPU0lUQURBIFRFTkhBIFNJRE8gUkVTVUxUQURPIERFIFVNIFBBVFJPQ++/vU5JTyBPVSBBUE9JTyBERSBVTUEgQUfvv71OQ0lBIERFIEZPTUVOVE8gT1UgT1VUUk8gT1JHQU5JU01PLCBWT0Pvv70gREVDTEFSQSBRVUUgUkVTUEVJVE9VIFRPRE9TIEUgUVVBSVNRVUVSIERJUkVJVE9TIERFIFJFVklT77+9TyBDT01PIFRBTULvv71NIEFTIERFTUFJUyBPQlJJR0Hvv73vv71FUyBFWElHSURBUyBQT1IgQ09OVFJBVE8gT1UgQUNPUkRPLgoKTyBSZXBvc2l077+9cmlvIEluc3RpdHVjaW9uYWwgZGEgVUZNRyBzZSBjb21wcm9tZXRlIGEgaWRlbnRpZmljYXIgY2xhcmFtZW50ZSBvIHNldSBub21lKHMpIG91IG8ocykgbm9tZXMocykgZG8ocykgZGV0ZW50b3IoZXMpIGRvcyBkaXJlaXRvcyBhdXRvcmFpcyBkYSBwdWJsaWNh77+977+9bywgZSBu77+9byBmYXLvv70gcXVhbHF1ZXIgYWx0ZXJh77+977+9bywgYWzvv71tIGRhcXVlbGFzIGNvbmNlZGlkYXMgcG9yIGVzdGEgbGljZW7vv71hLgo=Repositório de PublicaçõesPUBhttps://repositorio.ufmg.br/oaiopendoar:2022-07-05T13:41:48Repositório Institucional da UFMG - Universidade Federal de Minas Gerais (UFMG)false |
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