Extração de dados em redes de nós sensores sem fio utilizando robôs móveis

• Autor(a) principal: Marcelo Borghetti Soares
• Data de Publicação: 2004
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UFMG
• Texto Completo: http://hdl.handle.net/1843/SLBS-69MFKU
• topic: Robôs; Sensores; Redes de computadores; Sensores Processamento de dados; Robótica; Robôs móveis; Computação; Robôs Sistemas de controle; Redes de computação

O objetivo deste trabalho é propor métodos para realizar a extração de dados em redes de nós sensores sem fio por meio da utilização de robôs móveis. A abordagem a ser apresentada representa uma alternativa aos algoritmos de roteamento em redes de sensores que tentam minimizar o custo em energia associado à transmissão de dados. Este trabalho é motivado por aplicações como, por exemplo, monitoramento do ambiente e exploração de ambientes inóspitos. Além da tarefa de extração de dados, o robô pode ser usado para deposição e recalibração de nós sensores, fusão de dados e manutenção da cobertura e conectividade da rede. Aspectos referentes à navegação do robô e exploração do ambiente também são endereçados. Foram implementados dois métodos de extração de dados: i) Método Reativo, no qual a quantidade de dados coletados pelos sensores é representada por meio de funções de potencial cujo gradiente atrai o robô e ii) Método Híbrido, que inclui em sua metodologia heurísticas para resolução do Problema do Roteamento de Veículos (VRP), onde o objetivo é distribuir um conjunto de nós clientes entre um conjunto de veículos e gerar rotas otimizadas em cada agrupamento formado. Esses dois métodos tentam minimizar variáveis como trajetória percorrida, tempo de realização da tarefa, quantidade de dados perdidos, etc. Ambos foram avaliados em um ambiente simulado com 60 nós sensores e com até 10 robôs. Ao final deste texto, resultados relativos à trajetória do robô, eficiência, perdas de dados na rede e quantidade de dados coletados pelo robô, são comparados e discutidos.