Identificação de parâmetros cinemáticos e controle dinâmico de robôs móveis com rodas tipo skid-steering utilizando múltiplos sensores inerciais

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Costa, Gilberto de Oliveira
Data de Publicação: 2019
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UnB
Texto Completo: https://repositorio.unb.br/handle/10482/37550
Resumo: Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Mecânica, 2019.
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spelling Costa, Gilberto de OliveiraMotta, José Maurício Santos Torres da2020-04-20T14:08:06Z2020-04-20T14:08:06Z2020-04-202019-07-10COSTA, Gilberto de Oliveira. Identificação de parâmetros cinemáticos e controle dinâmico de robôs móveis com rodas tipo skid-steering utilizando múltiplos sensores inerciais. 2019. x, 111 f., il. Dissertação (Mestrado em Sistemas Mecatrônicos)—Universidade de Brasília, Brasília, 2019.https://repositorio.unb.br/handle/10482/37550Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Mecânica, 2019.O objetivo principal desse trabalho é melhorar o acompanhamento de trajetórias para todos os tipos de movimentos do robô móvel skid-steering Pioneer P-3AT. Os objetivos secundários, para a viabilização do objetivo principal, são a construção de um modelo cinemático completo para o robô Pioneer P3AT, a construção de uma plataforma de sensoriamento inercial para a medição da posição dos centro instantâneos de rotação e o controle dinâmico em malha fechada do robô. Para alcançar os objetivos propostos, foi realizada a medição dos parâmetros geométricos e inerciais do robô P-3AT, a identificação dos parâmetros das IMUs com a modelagem de identificação dos parâmetros dos acelerômetros e girômetros, modelagem de identificação de parâmetros do modelo para medição de centros instantâneo de rotação e velocidade angular do robô Pioneer P-3AT, a medição dos centros instantâneos de rotação do Pioneer P-3AT e a confirmação do modelo utilizando o robô IRB-140, o controle em malha aberta utilizando somente a cinemática inversa do robô P-3AT e a sintonização de um controlador PID para a velocidade angular e centro instantâneo de rotação do robô P-3AT.The main objective of this work is to improve the tracking of trajectories for all types of movements of the skid-steering mobile robot Pioneer P-3AT. Secondary objectives, to enable the main objective, are the construction of a complete kinematic model for the Pioneer P-3AT robot, the construction of an inertial sensing platform for measure the instantaneous center of rotation position and dynamic closed loop control of the robot. To achieve the proposed objectives, the geometric and inertial parameters of the P-3AT robot were measured, the parameters of the IMUs were identified with the accelerometer and gyrometer by parameters identification modeling, the model parameter identification modeling for instantaneous center measurement for the P-3AT robot speed and angular velocity, Pioneer P-3AT instantaneous centers of rotation measurement and model confirmation using the IRB-140 robot, an open loop control using P-3AT robot inverse kinematics only and the tuning of a PID controller for the angular velocity and instantaneous center of rotation of the P-3AT robot.Faculdade de Tecnologia (FT)Departamento de Engenharia Mecânica (FT ENM)Programa de Pós-Graduação em Sistemas MecatrônicosA concessão da licença deste item refere-se ao termo de autorização impresso assinado pelo autor com as seguintes condições: Na qualidade de titular dos direitos de autor da publicação, autorizo a Universidade de Brasília e o IBICT a disponibilizar por meio dos sites www.bce.unb.br, www.ibict.br, http://hercules.vtls.com/cgi-bin/ndltd/chameleon?lng=pt&skin=ndltd sem ressarcimento dos direitos autorais, de acordo com a Lei nº 9610/98, o texto integral da obra disponibilizada, conforme permissões assinaladas, para fins de leitura, impressão e/ou download, a título de divulgação da produção científica brasileira, a partir desta data.info:eu-repo/semantics/openAccessIdentificação de parâmetros cinemáticos e controle dinâmico de robôs móveis com rodas tipo skid-steering utilizando múltiplos sensores inerciaisinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisRobóticaCinemática robóticaSensoresRobôsporreponame:Repositório Institucional da UnBinstname:Universidade de Brasília (UnB)instacron:UNBORIGINAL2019_GilbertodeOliveiraCosta.pdf2019_GilbertodeOliveiraCosta.pdfapplication/pdf15658604http://repositorio2.unb.br/jspui/bitstream/10482/37550/1/2019_GilbertodeOliveiraCosta.pdf746f539376453be1f69eca427fbfac25MD51open accessLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain671http://repositorio2.unb.br/jspui/bitstream/10482/37550/2/license.txtbacfee268cc5d4f6aaa2e6e0066d38f5MD52open access10482/375502024-03-08 16:01:58.885open accessoai:repositorio2.unb.br:10482/37550QSBjb25jZXNzw6NvIGRhIGxpY2Vuw6dhIGRlc3RlIGl0ZW0gcmVmZXJlLXNlIGFvIHRlcm1vIGRlIGF1dG9yaXphw6fDo28gaW1wcmVzc28gYXNzaW5hZG8gDQpwZWxvIGF1dG9yIGNvbSBhcyBzZWd1aW50ZXMgY29uZGnDp8O1ZXM6DQoNCk5hIHF1YWxpZGFkZSBkZSB0aXR1bGFyIGRvcyBkaXJlaXRvcyBkZSBhdXRvciBkYSBwdWJsaWNhw6fDo28sIGF1dG9yaXpvIGEgVW5pdmVyc2lkYWRlIGRlIEJyYXPDrWxpYQ0KIGUgbyBJQklDVCBhIGRpc3BvbmliaWxpemFyIHBvciBtZWlvIGRvcyBzaXRlcyB3d3cuYmNlLnVuYi5iciwgd3d3LmliaWN0LmJyLA0KIGh0dHA6Ly9oZXJjdWxlcy52dGxzLmNvbS9jZ2ktYmluL25kbHRkL2NoYW1lbGVvbj9sbmc9cHQmc2tpbj1uZGx0ZCBzZW0gcmVzc2FyY2ltZW50byBkb3MgDQpkaXJlaXRvcyBhdXRvcmFpcywgZGUgYWNvcmRvIGNvbSBhIExlaSBuwrogOTYxMC85OCwgbyB0ZXh0byBpbnRlZ3JhbCBkYSBvYnJhIGRpc3BvbmliaWxpemFkYSwNCiBjb25mb3JtZSBwZXJtaXNzw7VlcyBhc3NpbmFsYWRhcywgcGFyYSBmaW5zIGRlIGxlaXR1cmEsIGltcHJlc3PDo28gZS9vdSBkb3dubG9hZCwgYSB0w610dWxvIGRlIA0KZGl2dWxnYcOnw6NvIGRhIHByb2R1w6fDo28gY2llbnTDrWZpY2EgYnJhc2lsZWlyYSwgYSBwYXJ0aXIgZGVzdGEgZGF0YS4=Biblioteca Digital de Teses e DissertaçõesPUBhttps://repositorio.unb.br/oai/requestopendoar:2024-03-08T19:01:58Repositório Institucional da UnB - Universidade de Brasília (UnB)false
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