Localização cooperativa e descentralizada em enxames robóticos

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Anderson Grandi Pires
Data de Publicação: 2015
Tipo de documento: Tese
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UFMG
Texto Completo: http://hdl.handle.net/1843/ESBF-AAVQNM
Resumo: Uma estratégia amplamente empregada para prover localização em sistemas multirrobóticos consiste nos robôs utilizarem uns aos outros como marcos dinâmicos, em um processo denominado Localização Cooperativa. Etapas de localização cooperativa ocorrem quando os robôs se encontram e trocam informações, possibilitando-os melhorar suas estimativas de localização. O emprego dessa estratégia em enxames de robôs ainda é pouco investigado, possivelmente devido à complexidade de tempo e espaço para se gerar estimativas consistentes nas etapas de localização cooperativa. Neste trabalho, propomos uma abordagem para localizar cooperativamente e de maneira descentralizada enxames robóticos. Tal abordagem considera a movimentação coletiva do enxame e faz uso dos algoritmos de Interseção de Covariâncias para lidar com a complexidade. Simulações e experimentos com robôs reais foram utilizadas para avaliar a abordagem proposta e os resultados obtidos mostram a eficácia da mesma.
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