Observação dinâmica cooperativa

• Autor(a) principal: Jose Luiz de Souza Pio
• Data de Publicação: 2006
• Tipo de documento: Tese
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UFMG
• Texto Completo: http://hdl.handle.net/1843/RVMR-6QGJSQ
• topic: Robótica; Visão computacional; Sistemas de multimídia; Segurança Equipamentos e acessorios; Imagens Técnicas digitais; Robótica; Visão por computador; Sistemas de segurança eletrônico; Computação ses

Nos dias atuais, devido ao aumento dos conflitos internacionais e da violência urbana, é cada vez mais comum a utilização de sistemas de segurança projetados como uma rede de câmeras com o objetivo de monitorar ou controlar o fluxo de pessoas ou veículos. Nesta tese aborda-se o problema da observação do movimento de objetos de interesse em um espaço monitorado por sensores visuais. Este problema é aqui denominado de "Observação Dinâmica Cooperativa" O objetivo principal é a obtenção da informação visual para o posicionamento das câmeras visando a observação da trajetória de objetos de interesse que se movimentam no ambiente monitorado. Nesse contexto, a observação compreende a identificação e o rastreamento dos alvos e suas trajetórias; a dinâmica refere-se à capacidade de mobilidade das câmeras, provida a estas por meio de robôs móveis; e a cooperação caracteriza-se pelo posicionamento das câmeras promovido pelo planejamento e troca de informações entre estas por meio de um sistema de comunicação em rede.É proposta uma metodologia cuja idéia principal é a identificação dos objetos e de suas trajetórias, levando ao conseqüente posicionamento das câmeras por meio de um esquema de planejamento de posição e cooperação entre os membros do sistema. A metodologia está dividida em três módulos principais: o rastreamento de alvos, o planejamento de posição e o reconhecimento e associação entre informações visuais obtidas por diferentes câmeras. O rastreamento é realizado por meio de filtro de partículas distribuído que associa, em tempo real, a informação visual da cor dos alvos com os seus movimentos. O planejamento de posição das câmeras é executado por meio da avaliação de uma função de observação sujeita a imposição de restrições visuais e do ambiente. O reconhecimento e associação entre objetos e trajetórias observados por câmeras distintas é conduzido por meio de uma adaptação do Algoritmo Expectativa-Maximização. A metodologia é avaliada sob o aspecto tecnológico e de cenário. Um conjunto de experimentos reais é sistematicamente realizado, garantindo robustez suficiente para a adaptação e implementação da metodologia em sistemas de segurança com visão distribuída.