Métodos de comunicação visual e controle cooperativo entre robôs humanoides

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Farias, Cristiana Miranda de
Data de Publicação: 2016
Outros Autores: Rocha, Yuri Gonçalves
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Monografias da UnB
Texto Completo: http://bdm.unb.br/handle/10483/17169
Resumo: Trabalho de conclusão de curso (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Curso de Graduação em Engenharia de Controle e Automação, 2016.
id UNB-2_4e8952972185605127ea1425352c933c
oai_identifier_str oai:bdm.unb.br:10483/17169
network_acronym_str UNB-2
network_name_str Biblioteca Digital de Monografias da UnB
repository_id_str 11571
spelling Farias, Cristiana Miranda deRocha, Yuri GonçalvesMatias, Mariana Costa BernardesBorges, Geovany AraújoFARIAS, Cristiana Miranda de; ROCHA, Yuri Gonçalves. Métodos de comunicação visual e controle cooperativo entre robôs humanoides. 2016. ix, 109 f., il. Trabalho de conclusão de curso (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2016.http://bdm.unb.br/handle/10483/17169Trabalho de conclusão de curso (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Curso de Graduação em Engenharia de Controle e Automação, 2016.Este projeto busca realizar um estudo de áreas da robótica, controle e visão computacional aplicadas a robótica cooperativa. Primeiramente é proposta, levando em conta o desafio da RoboCup 2016, a implementação de um framework para comunicação de robôs a partir de técnicas de visão computacional, tirando, portanto, a necessidade de se criar uma arquitetura para redes. Em uma segunda parte, este projeto se expande em métodos de controle cooperativo entre robôs, principalmente utilizando a matemática dos quatérnios duais para a implementação do espaço cooperativo dual. Desse modo, utilizando-se a plataforma NAO, que se caracteriza como uma plataforma subatuada, foram exploradas técnicas de controle, utilizando o espaço nulo, espaço cooperativo, diferentes tipos de Jacobianas e métodos para se evitar singularidades e limites de juntas. Finalmente, o projeto se completou por uma validação física e em simulação tanto dos métodos de cooperação quanto dos métodos de comunicação visual.Submitted by Raiane Costa da Silva (raianesilva@bce.unb.br) on 2017-05-26T18:17:10Z No. of bitstreams: 3 license_text: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) 2016_CristianaMiranda_YuriRocha_tcc.pdf: 8856678 bytes, checksum: 793b81e006dfcdcaaf5fa01da90e12f6 (MD5)Approved for entry into archive by Luanna Maia (luanna@bce.unb.br) on 2017-06-13T12:23:59Z (GMT) No. of bitstreams: 3 license_text: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) 2016_CristianaMiranda_YuriRocha_tcc.pdf: 8856678 bytes, checksum: 793b81e006dfcdcaaf5fa01da90e12f6 (MD5)Made available in DSpace on 2017-06-13T12:23:59Z (GMT). No. of bitstreams: 3 license_text: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) 2016_CristianaMiranda_YuriRocha_tcc.pdf: 8856678 bytes, checksum: 793b81e006dfcdcaaf5fa01da90e12f6 (MD5)This project aims to study different areas of robotics, such as the kinematic representation of manipulators, control theory and computer vision all applied to cooperative robotics. The first goal of this work is, taking into account a scenario proposed for the technical challenge of the 2016 RoboCup, to create a framework for the communication of two robots without the use of wireless networks. Aiming to expand on the idea that robots may not only communicate, but also cooperate on many different tasks, this project explores methods for control and cooperation based on movement description given by unit dual quaternions. In this way, by making use of the humanoid platform, NAO, with its underactuated manipulators, many control techniques were studied, such as the null space optimization, dual cooperative task space, different Jacobians and methods for singularity and joint limits avoidance. Finally, this project was completed by a physical and simulated validation of both the cooperation and communication methods.RobóticaFrameworkVisão por computadorMétodos de comunicação visual e controle cooperativo entre robôs humanoidesinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesis2017-06-13T12:23:59Z2017-06-13T12:23:59Z2016-12-08info:eu-repo/semantics/openAccessporreponame:Biblioteca Digital de Monografias da UnBinstname:Universidade de Brasília (UnB)instacron:UNBORIGINAL2016_CristianaMiranda_YuriRocha_tcc.pdf2016_CristianaMiranda_YuriRocha_tcc.pdfapplication/pdf8856678http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/17169/1/2016_CristianaMiranda_YuriRocha_tcc.pdf793b81e006dfcdcaaf5fa01da90e12f6MD51CC-LICENSElicense_urllicense_urltext/plain46http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/17169/2/license_url6f1da3ff281999354d4abd56d1551468MD52license_textlicense_textapplication/octet-stream0http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/17169/3/license_textd41d8cd98f00b204e9800998ecf8427eMD53license_rdflicense_rdfapplication/octet-stream0http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/17169/4/license_rdfd41d8cd98f00b204e9800998ecf8427eMD54LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain1817http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/17169/5/license.txt21554873e56ad8ddc69c092699b98f95MD5510483/171692020-01-22 12:42:04.168oai:bdm.unb.br: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Biblioteca Digital de Monografiahttps://bdm.unb.br/PUBhttp://bdm.unb.br/oai/requestbdm@bce.unb.br||patricia@bce.unb.bropendoar:115712020-01-22T14:42:04Biblioteca Digital de Monografias da UnB - Universidade de Brasília (UnB)false
dc.title.pt_BR.fl_str_mv Métodos de comunicação visual e controle cooperativo entre robôs humanoides
title Métodos de comunicação visual e controle cooperativo entre robôs humanoides
spellingShingle Métodos de comunicação visual e controle cooperativo entre robôs humanoides
Farias, Cristiana Miranda de
Robótica
Framework
Visão por computador
title_short Métodos de comunicação visual e controle cooperativo entre robôs humanoides
title_full Métodos de comunicação visual e controle cooperativo entre robôs humanoides
title_fullStr Métodos de comunicação visual e controle cooperativo entre robôs humanoides
title_full_unstemmed Métodos de comunicação visual e controle cooperativo entre robôs humanoides
title_sort Métodos de comunicação visual e controle cooperativo entre robôs humanoides
author Farias, Cristiana Miranda de
author_facet Farias, Cristiana Miranda de
Rocha, Yuri Gonçalves
author_role author
author2 Rocha, Yuri Gonçalves
author2_role author
dc.contributor.advisorco.none.fl_str_mv Matias, Mariana Costa Bernardes
dc.contributor.author.fl_str_mv Farias, Cristiana Miranda de
Rocha, Yuri Gonçalves
dc.contributor.advisor1.fl_str_mv Borges, Geovany Araújo
contributor_str_mv Borges, Geovany Araújo
dc.subject.keyword.pt_BR.fl_str_mv Robótica
Framework
Visão por computador
topic Robótica
Framework
Visão por computador
description Trabalho de conclusão de curso (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Curso de Graduação em Engenharia de Controle e Automação, 2016.
publishDate 2016
dc.date.submitted.none.fl_str_mv 2016-12-08
dc.date.accessioned.fl_str_mv 2017-06-13T12:23:59Z
dc.date.available.fl_str_mv 2017-06-13T12:23:59Z
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
format bachelorThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.citation.fl_str_mv FARIAS, Cristiana Miranda de; ROCHA, Yuri Gonçalves. Métodos de comunicação visual e controle cooperativo entre robôs humanoides. 2016. ix, 109 f., il. Trabalho de conclusão de curso (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2016.
dc.identifier.uri.fl_str_mv http://bdm.unb.br/handle/10483/17169
identifier_str_mv FARIAS, Cristiana Miranda de; ROCHA, Yuri Gonçalves. Métodos de comunicação visual e controle cooperativo entre robôs humanoides. 2016. ix, 109 f., il. Trabalho de conclusão de curso (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2016.
url http://bdm.unb.br/handle/10483/17169
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Biblioteca Digital de Monografias da UnB
instname:Universidade de Brasília (UnB)
instacron:UNB
instname_str Universidade de Brasília (UnB)
instacron_str UNB
institution UNB
reponame_str Biblioteca Digital de Monografias da UnB
collection Biblioteca Digital de Monografias da UnB
bitstream.url.fl_str_mv http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/17169/1/2016_CristianaMiranda_YuriRocha_tcc.pdf
http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/17169/2/license_url
http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/17169/3/license_text
http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/17169/4/license_rdf
http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/17169/5/license.txt
bitstream.checksum.fl_str_mv 793b81e006dfcdcaaf5fa01da90e12f6
6f1da3ff281999354d4abd56d1551468
d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e
d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e
21554873e56ad8ddc69c092699b98f95
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv MD5
MD5
MD5
MD5
MD5
repository.name.fl_str_mv Biblioteca Digital de Monografias da UnB - Universidade de Brasília (UnB)
repository.mail.fl_str_mv bdm@bce.unb.br||patricia@bce.unb.br
_version_ 1801493031794245632

Registros relacionados