Projeto de controladores para sistemas não lineares via técnicas baseadas em escalonamento de ganhos

• Autor(a) principal: Mateus Paresqui Berruezo
• Data de Publicação: 2016
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UFMG
• Texto Completo: http://hdl.handle.net/1843/RAOA-BC2GX9
• topic: Representações de sistemas não lineares; Sistemas lineares a parâmetros variantes; Controle por escalonamento de ganhos; Modelos lineares locais; Síntese robusta para sistemas não lineares; Engenharia elétrica; Sistemas não lineares

O controle de sistemas não lineares é uma área na teoria de controle que vem sendo estudada extensivamente ao longo dos anos. Dentro das estratégias encontradas na literatura estão aquelas em que o sistema não linear é aproximado por um conjunto de sistemas lineares locais. Por sua vez, o controlador é construído sobre a aproximação e realizado de tal forma que seus ganhos são alterados de acordo com os sinais do sistema original. Tais estratégias são comumente chamadas de Controle baseado em Escalonamento de Ganhos. Este trabalho procura esclarecer como cada uma das etapas de representação e síntese para sistemas não lineares são tratadas no contexto de projeto por Escalonamento de Ganhos. Para ilustrar as peculiaridades dessa abordagem, são detalhados os passos de projeto para cinco técnicas pertencentes à classe de representações por modelos lineares locais. Posteriormente são apresentadas as condições para a síntese de um controlador robusto a incertezas paramétricas. As estratégias são implementadas em três estudos de caso com o intuito de, gradualmente, expor os pontos positivos e negativos de cada uma das cinco estratégias. No último estudo de caso, referente ao controle do movimento longitudinal de um VANT (Veículo Aéreo não Tripulado), são apontadas as diversas simplificações comumente praticadas em trabalhos na literatura, assim como as características empíricas encontradas em algumas abordagens.