Integração de IOT e robótica móvel em uma aplicação de monitoramento de ambientes

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Pinheiro, Pedro Gabriel Caliope Dantas
Data de Publicação: 2019
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UNIFOR
Texto Completo: https://biblioteca.sophia.com.br/terminalri/9575/acervo/detalhe/118456
Resumo: A pesquisa busca desenvolver e aplicar um robô móvel integrado à rede IOT com capacidade de mapeamento e localização em ambientes internos, a fim de traçar a melhor rota e alcançar um deslocamento de forma eficaz e rápida ao detectar alterações no meio. O desenvolvimento do sistema e do robô conta com o controle de um aplicativo móvel. A pesquisa ocorre em quatro fases: - definição e aquisição do modelo e componentes utilizados (estrutura mecânica, microcontrolador, sensores e atuadores); - desenvolvimento do aplicativo de interação usuário-sistema; - criação do robô e dos hardwares auxiliares; - testes de integração. O monitoramento e mapeamento do ambiente são executados através das técnicas Wall-Following, Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) e de Fusão de Sensores. Para garantir uma execução precisa no deslocamento do robô aplicou-se o controlador proporcional integrativo derivativo e o algoritmo de Busca por Largura. Resultados obtidos, mostram que a combinação das técnicas utilizadas proporciona bons resultados. Palavras-chave: Robô móvel. Busca por Largura. IoT. SLAM. Wall-Following.
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