Um Sistema Anticolisão 3D baseado no método de Campo Potencial Artificial para um robô móvel
Autor(a) principal: | |
---|---|
Data de Publicação: | 2017 |
Tipo de documento: | Dissertação |
Idioma: | por |
Título da fonte: | Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFPB |
Texto Completo: | https://repositorio.ufpb.br/jspui/handle/tede/9243 |
Resumo: | Anti-collision systems are based on sensing and estimating the mobile robot pose (coordinates and orientation), with respect to its environment. Obstacles detection, path planning and pose estimation are primordial to ensure the autonomy and safety of the robot, in order to reduce the risk of collision with objects and living beings that share the same space. For this, the use of RGB-D sensors, such as the Microsoft Kinect, has become popular in the last years, for being relative accurate and low cost sensors. In this work we propose a new 3D anti-collision algorithm based on Artificial Potential Field method, that is able to make a mobile robot pass between closely spaced obstacles, minimizing the oscillations during the cross. We develop our Unmanned Ground Vehicles (UGV) system on a ’Turtlebot 2’ platform, with which we perform the experiments. |
id |
UFPB_2903e8c6bd33dd6c818c8b45984886e2 |
---|---|
oai_identifier_str |
oai:repositorio.ufpb.br:tede/9243 |
network_acronym_str |
UFPB |
network_name_str |
Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFPB |
repository_id_str |
|
spelling |
Um Sistema Anticolisão 3D baseado no método de Campo Potencial Artificial para um robô móvelSistema anti-colisão 3DCampo potencial artificialRobô móvelkinect3D anti-collision systemArtificial potential fieldMobile robotKinectCIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAOAnti-collision systems are based on sensing and estimating the mobile robot pose (coordinates and orientation), with respect to its environment. Obstacles detection, path planning and pose estimation are primordial to ensure the autonomy and safety of the robot, in order to reduce the risk of collision with objects and living beings that share the same space. For this, the use of RGB-D sensors, such as the Microsoft Kinect, has become popular in the last years, for being relative accurate and low cost sensors. In this work we propose a new 3D anti-collision algorithm based on Artificial Potential Field method, that is able to make a mobile robot pass between closely spaced obstacles, minimizing the oscillations during the cross. We develop our Unmanned Ground Vehicles (UGV) system on a ’Turtlebot 2’ platform, with which we perform the experiments.Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPESSistemas anti-colisão são baseados na percepção e estimação da pose do robô móvel (coordenadas e orientação), em referência ao ambiente em que ele se encontra. A detecção de obstáculos, planejamento de caminhos e estimação da pose são fundamentais para assegurar a autonomia e a segurança do robô, no intuito de reduzir o risco de colisão com objetos ou pessoas que dividem o mesmo espaço. Para isso, o uso de sensores RGB-Ds, tal como o Microsoft Kinect, vem se tornando popular nos últimos anos, por serem sensores relativamente precisos e de baixo custo. Nesse trabalho nós propomos um novo algoritmo anti-colisão 3D baseado no método de Campo Potencial Artificial, que é capaz de fazer um robô móvel passar em espaços estreitos, entre obstáculos, minimizando as oscilações, que é uma característica comum desse tipo de método, durante seu deslocamento. Foi desenvolvido um sistema para plataforma robótica ’Turtlebot 2’, o qual foi utilizado para realizar todos os experimentos.Universidade Federal da ParaíbaBrasilInformáticaPrograma de Pós-Graduação em InformáticaUFPBNascimento, Tiago Pereira dohttp://lattes.cnpq.br/1641673656667170Morais, Carlos Eduardo Silva2017-08-11T14:01:11Z2018-07-21T00:14:57Z2018-07-21T00:14:57Z2017-02-16info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdfMORAIS, Carlos Eduardo Silva. Um Sistema Anticolisão 3D baseado no método de Campo Potencial Artificial para um robô móvel. 2017. 91 f. Dissertação (Mestrado em Informática)-Universidade Federal da Paraíba, João Pessoa, 2017.https://repositorio.ufpb.br/jspui/handle/tede/9243porinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFPBinstname:Universidade Federal da Paraíba (UFPB)instacron:UFPB2018-09-06T00:36:06Zoai:repositorio.ufpb.br:tede/9243Biblioteca Digital de Teses e Dissertaçõeshttps://repositorio.ufpb.br/PUBhttp://tede.biblioteca.ufpb.br:8080/oai/requestdiretoria@ufpb.br|| diretoria@ufpb.bropendoar:2018-09-06T00:36:06Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFPB - Universidade Federal da Paraíba (UFPB)false |
dc.title.none.fl_str_mv |
Um Sistema Anticolisão 3D baseado no método de Campo Potencial Artificial para um robô móvel |
title |
Um Sistema Anticolisão 3D baseado no método de Campo Potencial Artificial para um robô móvel |
spellingShingle |
Um Sistema Anticolisão 3D baseado no método de Campo Potencial Artificial para um robô móvel Morais, Carlos Eduardo Silva Sistema anti-colisão 3D Campo potencial artificial Robô móvel kinect 3D anti-collision system Artificial potential field Mobile robot Kinect CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO |
title_short |
Um Sistema Anticolisão 3D baseado no método de Campo Potencial Artificial para um robô móvel |
title_full |
Um Sistema Anticolisão 3D baseado no método de Campo Potencial Artificial para um robô móvel |
title_fullStr |
Um Sistema Anticolisão 3D baseado no método de Campo Potencial Artificial para um robô móvel |
title_full_unstemmed |
Um Sistema Anticolisão 3D baseado no método de Campo Potencial Artificial para um robô móvel |
title_sort |
Um Sistema Anticolisão 3D baseado no método de Campo Potencial Artificial para um robô móvel |
author |
Morais, Carlos Eduardo Silva |
author_facet |
Morais, Carlos Eduardo Silva |
author_role |
author |
dc.contributor.none.fl_str_mv |
Nascimento, Tiago Pereira do http://lattes.cnpq.br/1641673656667170 |
dc.contributor.author.fl_str_mv |
Morais, Carlos Eduardo Silva |
dc.subject.por.fl_str_mv |
Sistema anti-colisão 3D Campo potencial artificial Robô móvel kinect 3D anti-collision system Artificial potential field Mobile robot Kinect CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO |
topic |
Sistema anti-colisão 3D Campo potencial artificial Robô móvel kinect 3D anti-collision system Artificial potential field Mobile robot Kinect CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO |
description |
Anti-collision systems are based on sensing and estimating the mobile robot pose (coordinates and orientation), with respect to its environment. Obstacles detection, path planning and pose estimation are primordial to ensure the autonomy and safety of the robot, in order to reduce the risk of collision with objects and living beings that share the same space. For this, the use of RGB-D sensors, such as the Microsoft Kinect, has become popular in the last years, for being relative accurate and low cost sensors. In this work we propose a new 3D anti-collision algorithm based on Artificial Potential Field method, that is able to make a mobile robot pass between closely spaced obstacles, minimizing the oscillations during the cross. We develop our Unmanned Ground Vehicles (UGV) system on a ’Turtlebot 2’ platform, with which we perform the experiments. |
publishDate |
2017 |
dc.date.none.fl_str_mv |
2017-08-11T14:01:11Z 2017-02-16 2018-07-21T00:14:57Z 2018-07-21T00:14:57Z |
dc.type.status.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/publishedVersion |
dc.type.driver.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/masterThesis |
format |
masterThesis |
status_str |
publishedVersion |
dc.identifier.uri.fl_str_mv |
MORAIS, Carlos Eduardo Silva. Um Sistema Anticolisão 3D baseado no método de Campo Potencial Artificial para um robô móvel. 2017. 91 f. Dissertação (Mestrado em Informática)-Universidade Federal da Paraíba, João Pessoa, 2017. https://repositorio.ufpb.br/jspui/handle/tede/9243 |
identifier_str_mv |
MORAIS, Carlos Eduardo Silva. Um Sistema Anticolisão 3D baseado no método de Campo Potencial Artificial para um robô móvel. 2017. 91 f. Dissertação (Mestrado em Informática)-Universidade Federal da Paraíba, João Pessoa, 2017. |
url |
https://repositorio.ufpb.br/jspui/handle/tede/9243 |
dc.language.iso.fl_str_mv |
por |
language |
por |
dc.rights.driver.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/openAccess |
eu_rights_str_mv |
openAccess |
dc.format.none.fl_str_mv |
application/pdf |
dc.publisher.none.fl_str_mv |
Universidade Federal da Paraíba Brasil Informática Programa de Pós-Graduação em Informática UFPB |
publisher.none.fl_str_mv |
Universidade Federal da Paraíba Brasil Informática Programa de Pós-Graduação em Informática UFPB |
dc.source.none.fl_str_mv |
reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFPB instname:Universidade Federal da Paraíba (UFPB) instacron:UFPB |
instname_str |
Universidade Federal da Paraíba (UFPB) |
instacron_str |
UFPB |
institution |
UFPB |
reponame_str |
Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFPB |
collection |
Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFPB |
repository.name.fl_str_mv |
Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFPB - Universidade Federal da Paraíba (UFPB) |
repository.mail.fl_str_mv |
diretoria@ufpb.br|| diretoria@ufpb.br |
_version_ |
1801842903522213888 |