Controle PID convencional e GPC adaptativo aplicados em um robô manipulador planar
Autor(a) principal: | |
---|---|
Data de Publicação: | 2016 |
Tipo de documento: | Dissertação |
Idioma: | por |
Título da fonte: | Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFPB |
Texto Completo: | https://repositorio.ufpb.br/jspui/handle/tede/8982 |
Resumo: | The present work aims at the development and implementation of the adaptive generalized predictive controller (GPC) and the proportional integral proportional controller (PID) in a two-degree planar manipulator robot (2 GDL) composed of a rotational link and another prismatic. The rotational link has as structure an extensive branch of aluminum in profile U, having as actuator a motor-reducer of continuous current, and as sensing a potentiometer of ten turns, that acts like transducer of angular position. The prismatic link consists of a double acting pneumatic cylinder with a through rod fixed inside the rotational link, having as actuator a proportional electropneumatic valve of five paths and three positions and as sensing a potentiometric ruler that acts as a linear position transducer . The obtaining of the representative mathematical model of the robot will occur through the estimator of recursive least squares (MQR). We present experimental results of the estimated models and system responses under the action of the designed controllers. |
id |
UFPB_c745a2f6788aef9733d77f050ed66e2d |
---|---|
oai_identifier_str |
oai:repositorio.ufpb.br:tede/8982 |
network_acronym_str |
UFPB |
network_name_str |
Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFPB |
repository_id_str |
|
spelling |
Controle PID convencional e GPC adaptativo aplicados em um robô manipulador planarIdentificação em tempo realControlador adaptativoControle de transiçãoIndentification in real timeAdaptive ControlPosition ControlENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICAThe present work aims at the development and implementation of the adaptive generalized predictive controller (GPC) and the proportional integral proportional controller (PID) in a two-degree planar manipulator robot (2 GDL) composed of a rotational link and another prismatic. The rotational link has as structure an extensive branch of aluminum in profile U, having as actuator a motor-reducer of continuous current, and as sensing a potentiometer of ten turns, that acts like transducer of angular position. The prismatic link consists of a double acting pneumatic cylinder with a through rod fixed inside the rotational link, having as actuator a proportional electropneumatic valve of five paths and three positions and as sensing a potentiometric ruler that acts as a linear position transducer . The obtaining of the representative mathematical model of the robot will occur through the estimator of recursive least squares (MQR). We present experimental results of the estimated models and system responses under the action of the designed controllers.Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPESO presente trabalho tem como objetivo o desenvolvimento e implementação do controlador preditivo generalizado (GPC) adaptativo e do controlador proporcional integral derivativo (PID) convencional, em um robô manipulador planar de dois graus de liberdade (2 GDL) composto por um elo rotacional e outro prismático. O elo rotacional possui como estrutura um ramo extenso de alumínio em perfil U, possuindo como atuador um motor-redutor de corrente contínua, e como sensoriamento um potenciômetro de dez voltas, que atua como transdutor de posição angular. O elo prismático é constituído por um cilindro pneumático de dupla ação com haste passante, fixado no interior do elo rotacional, possuindo como atuador uma válvula eletropneumática proporcional de cinco vias e três posições e como sensoriamento uma régua potenciométrica, que atua como transdutor de posição linear. A obtenção do modelo matemático representativo do robô se dará através do estimador dos mínimos quadrados recursivos (MQR). São apresentados resultados experimentais dos modelos estimados e respostas do sistema sob ação dos controladores projetados.Universidade Federal da ParaíbaBrasilEngenharia MecânicaPrograma de Pós-Graduação em Engenharia MecânicaUFPBMontenegro, Paulo Henrique de Mirandahttp://lattes.cnpq.br/6068304104229234Ferreira, Gustavo de sá2017-06-06T11:36:19Z2018-07-21T00:04:00Z2018-07-21T00:04:00Z2016-01-28info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdfFERREIRA, Gustavo de Sá. Controle PID convencional e GPC adaptativo aplicados em um robô manipulador planar. 2016. 104 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Mecânica)- Universidade Federal da Paraíba, João Pessoa, 2016.https://repositorio.ufpb.br/jspui/handle/tede/8982porinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFPBinstname:Universidade Federal da Paraíba (UFPB)instacron:UFPB2018-09-06T01:11:40Zoai:repositorio.ufpb.br:tede/8982Biblioteca Digital de Teses e Dissertaçõeshttps://repositorio.ufpb.br/PUBhttp://tede.biblioteca.ufpb.br:8080/oai/requestdiretoria@ufpb.br|| diretoria@ufpb.bropendoar:2018-09-06T01:11:40Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFPB - Universidade Federal da Paraíba (UFPB)false |
dc.title.none.fl_str_mv |
Controle PID convencional e GPC adaptativo aplicados em um robô manipulador planar |
title |
Controle PID convencional e GPC adaptativo aplicados em um robô manipulador planar |
spellingShingle |
Controle PID convencional e GPC adaptativo aplicados em um robô manipulador planar Ferreira, Gustavo de sá Identificação em tempo real Controlador adaptativo Controle de transição Indentification in real time Adaptive Control Position Control ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICA |
title_short |
Controle PID convencional e GPC adaptativo aplicados em um robô manipulador planar |
title_full |
Controle PID convencional e GPC adaptativo aplicados em um robô manipulador planar |
title_fullStr |
Controle PID convencional e GPC adaptativo aplicados em um robô manipulador planar |
title_full_unstemmed |
Controle PID convencional e GPC adaptativo aplicados em um robô manipulador planar |
title_sort |
Controle PID convencional e GPC adaptativo aplicados em um robô manipulador planar |
author |
Ferreira, Gustavo de sá |
author_facet |
Ferreira, Gustavo de sá |
author_role |
author |
dc.contributor.none.fl_str_mv |
Montenegro, Paulo Henrique de Miranda http://lattes.cnpq.br/6068304104229234 |
dc.contributor.author.fl_str_mv |
Ferreira, Gustavo de sá |
dc.subject.por.fl_str_mv |
Identificação em tempo real Controlador adaptativo Controle de transição Indentification in real time Adaptive Control Position Control ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICA |
topic |
Identificação em tempo real Controlador adaptativo Controle de transição Indentification in real time Adaptive Control Position Control ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICA |
description |
The present work aims at the development and implementation of the adaptive generalized predictive controller (GPC) and the proportional integral proportional controller (PID) in a two-degree planar manipulator robot (2 GDL) composed of a rotational link and another prismatic. The rotational link has as structure an extensive branch of aluminum in profile U, having as actuator a motor-reducer of continuous current, and as sensing a potentiometer of ten turns, that acts like transducer of angular position. The prismatic link consists of a double acting pneumatic cylinder with a through rod fixed inside the rotational link, having as actuator a proportional electropneumatic valve of five paths and three positions and as sensing a potentiometric ruler that acts as a linear position transducer . The obtaining of the representative mathematical model of the robot will occur through the estimator of recursive least squares (MQR). We present experimental results of the estimated models and system responses under the action of the designed controllers. |
publishDate |
2016 |
dc.date.none.fl_str_mv |
2016-01-28 2017-06-06T11:36:19Z 2018-07-21T00:04:00Z 2018-07-21T00:04:00Z |
dc.type.status.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/publishedVersion |
dc.type.driver.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/masterThesis |
format |
masterThesis |
status_str |
publishedVersion |
dc.identifier.uri.fl_str_mv |
FERREIRA, Gustavo de Sá. Controle PID convencional e GPC adaptativo aplicados em um robô manipulador planar. 2016. 104 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Mecânica)- Universidade Federal da Paraíba, João Pessoa, 2016. https://repositorio.ufpb.br/jspui/handle/tede/8982 |
identifier_str_mv |
FERREIRA, Gustavo de Sá. Controle PID convencional e GPC adaptativo aplicados em um robô manipulador planar. 2016. 104 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Mecânica)- Universidade Federal da Paraíba, João Pessoa, 2016. |
url |
https://repositorio.ufpb.br/jspui/handle/tede/8982 |
dc.language.iso.fl_str_mv |
por |
language |
por |
dc.rights.driver.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/openAccess |
eu_rights_str_mv |
openAccess |
dc.format.none.fl_str_mv |
application/pdf |
dc.publisher.none.fl_str_mv |
Universidade Federal da Paraíba Brasil Engenharia Mecânica Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica UFPB |
publisher.none.fl_str_mv |
Universidade Federal da Paraíba Brasil Engenharia Mecânica Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica UFPB |
dc.source.none.fl_str_mv |
reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFPB instname:Universidade Federal da Paraíba (UFPB) instacron:UFPB |
instname_str |
Universidade Federal da Paraíba (UFPB) |
instacron_str |
UFPB |
institution |
UFPB |
reponame_str |
Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFPB |
collection |
Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFPB |
repository.name.fl_str_mv |
Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFPB - Universidade Federal da Paraíba (UFPB) |
repository.mail.fl_str_mv |
diretoria@ufpb.br|| diretoria@ufpb.br |
_version_ |
1801842961755930624 |