Projeto de sistema de controle embarcado para controle de voo de quadricópteros
Autor(a) principal: | |
---|---|
Data de Publicação: | 2018 |
Tipo de documento: | Dissertação |
Idioma: | por |
Título da fonte: | Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFPB |
Texto Completo: | https://repositorio.ufpb.br/jspui/handle/123456789/13346 |
Resumo: | In this project, we developed an embedded system for a flight cotroller applied to quadrotor UAVs. Built with accessible components, open hardware architecture and open software, it makes possible the tests and implementation of new control algorithms by the user, setting it apart from the most common alternatives available on the market. Therefore, there is a sensoring system for capturing and recording the quadrotor odometry, the angular velocity com mandsaresentto the motors via PWM,and the processing is madeona Raspberry Pi3. For architecture validation, experiments were performed on each component, individually and together with the whole system, analysing then the aplicability to the desired goal. Furthermore, a study of the mathematical modeling and structure of a quadcopter was conducted. Lastly, the tuning of a Proportional Integral Derivative controller was tested to verify the operation of the developed device. |
id |
UFPB_f831d50aeebfa99c8223905f3b90e4ed |
---|---|
oai_identifier_str |
oai:repositorio.ufpb.br:123456789/13346 |
network_acronym_str |
UFPB |
network_name_str |
Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFPB |
repository_id_str |
|
spelling |
Projeto de sistema de controle embarcado para controle de voo de quadricópterosSistemas embarcadosDroneQuadricópteroVANTControladoraEmbedded systemsQuadrotorUAVFlight controllerCNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAOIn this project, we developed an embedded system for a flight cotroller applied to quadrotor UAVs. Built with accessible components, open hardware architecture and open software, it makes possible the tests and implementation of new control algorithms by the user, setting it apart from the most common alternatives available on the market. Therefore, there is a sensoring system for capturing and recording the quadrotor odometry, the angular velocity com mandsaresentto the motors via PWM,and the processing is madeona Raspberry Pi3. For architecture validation, experiments were performed on each component, individually and together with the whole system, analysing then the aplicability to the desired goal. Furthermore, a study of the mathematical modeling and structure of a quadcopter was conducted. Lastly, the tuning of a Proportional Integral Derivative controller was tested to verify the operation of the developed device.Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPESNeste trabalho,foi desenvolvido um projeto desistem a embarcado para uma controladora de voo aplicada a quadricópteros. Com componentes acessíveis, arquitetura e software abertos, ele torna possível a implementação e teste de diversos algoritmos de controle pelo usuário, diferenciando-se das alternativas hoje existentes no mercado. Para tal, há um sensoriamento para a captura e registro da odometria do drone, os comandos são passados para os motores via Modulação por Largura de Pulso, e o processamento é feito em uma Raspberry Pi 3. Para validação da arquitetura, foram feitos diversos experimentos em cada componente do sistema, separados e em conjunto, analisando sua aplicabilidade ao objetivo desejado, além de um estudo da modelagem matemática e da estrutura de um quadricóptero. Ainda, testou-se a sintonia de um controlador Proporcional Integral Derivativo para verificar o funcionamento do dispositivo desenvolvido.Universidade Federal da ParaíbaBrasilInformáticaPrograma de Pós-Graduação em InformáticaUFPBNascimento, Tiago Pereirahttp://lattes.cnpq.br/1641673656667170Madruga, Sarah Pontes2019-02-07T20:03:50Z2019-02-072019-02-07T20:03:50Z2018-07-24info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesishttps://repositorio.ufpb.br/jspui/handle/123456789/13346porAttribution-NoDerivs 3.0 Brazilhttp://creativecommons.org/licenses/by-nd/3.0/br/info:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFPBinstname:Universidade Federal da Paraíba (UFPB)instacron:UFPB2019-02-07T20:03:50Zoai:repositorio.ufpb.br:123456789/13346Biblioteca Digital de Teses e Dissertaçõeshttps://repositorio.ufpb.br/PUBhttp://tede.biblioteca.ufpb.br:8080/oai/requestdiretoria@ufpb.br|| diretoria@ufpb.bropendoar:2019-02-07T20:03:50Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFPB - Universidade Federal da Paraíba (UFPB)false |
dc.title.none.fl_str_mv |
Projeto de sistema de controle embarcado para controle de voo de quadricópteros |
title |
Projeto de sistema de controle embarcado para controle de voo de quadricópteros |
spellingShingle |
Projeto de sistema de controle embarcado para controle de voo de quadricópteros Madruga, Sarah Pontes Sistemas embarcados Drone Quadricóptero VANT Controladora Embedded systems Quadrotor UAV Flight controller CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO |
title_short |
Projeto de sistema de controle embarcado para controle de voo de quadricópteros |
title_full |
Projeto de sistema de controle embarcado para controle de voo de quadricópteros |
title_fullStr |
Projeto de sistema de controle embarcado para controle de voo de quadricópteros |
title_full_unstemmed |
Projeto de sistema de controle embarcado para controle de voo de quadricópteros |
title_sort |
Projeto de sistema de controle embarcado para controle de voo de quadricópteros |
author |
Madruga, Sarah Pontes |
author_facet |
Madruga, Sarah Pontes |
author_role |
author |
dc.contributor.none.fl_str_mv |
Nascimento, Tiago Pereira http://lattes.cnpq.br/1641673656667170 |
dc.contributor.author.fl_str_mv |
Madruga, Sarah Pontes |
dc.subject.por.fl_str_mv |
Sistemas embarcados Drone Quadricóptero VANT Controladora Embedded systems Quadrotor UAV Flight controller CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO |
topic |
Sistemas embarcados Drone Quadricóptero VANT Controladora Embedded systems Quadrotor UAV Flight controller CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO |
description |
In this project, we developed an embedded system for a flight cotroller applied to quadrotor UAVs. Built with accessible components, open hardware architecture and open software, it makes possible the tests and implementation of new control algorithms by the user, setting it apart from the most common alternatives available on the market. Therefore, there is a sensoring system for capturing and recording the quadrotor odometry, the angular velocity com mandsaresentto the motors via PWM,and the processing is madeona Raspberry Pi3. For architecture validation, experiments were performed on each component, individually and together with the whole system, analysing then the aplicability to the desired goal. Furthermore, a study of the mathematical modeling and structure of a quadcopter was conducted. Lastly, the tuning of a Proportional Integral Derivative controller was tested to verify the operation of the developed device. |
publishDate |
2018 |
dc.date.none.fl_str_mv |
2018-07-24 2019-02-07T20:03:50Z 2019-02-07 2019-02-07T20:03:50Z |
dc.type.status.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/publishedVersion |
dc.type.driver.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/masterThesis |
format |
masterThesis |
status_str |
publishedVersion |
dc.identifier.uri.fl_str_mv |
https://repositorio.ufpb.br/jspui/handle/123456789/13346 |
url |
https://repositorio.ufpb.br/jspui/handle/123456789/13346 |
dc.language.iso.fl_str_mv |
por |
language |
por |
dc.rights.driver.fl_str_mv |
Attribution-NoDerivs 3.0 Brazil http://creativecommons.org/licenses/by-nd/3.0/br/ info:eu-repo/semantics/openAccess |
rights_invalid_str_mv |
Attribution-NoDerivs 3.0 Brazil http://creativecommons.org/licenses/by-nd/3.0/br/ |
eu_rights_str_mv |
openAccess |
dc.publisher.none.fl_str_mv |
Universidade Federal da Paraíba Brasil Informática Programa de Pós-Graduação em Informática UFPB |
publisher.none.fl_str_mv |
Universidade Federal da Paraíba Brasil Informática Programa de Pós-Graduação em Informática UFPB |
dc.source.none.fl_str_mv |
reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFPB instname:Universidade Federal da Paraíba (UFPB) instacron:UFPB |
instname_str |
Universidade Federal da Paraíba (UFPB) |
instacron_str |
UFPB |
institution |
UFPB |
reponame_str |
Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFPB |
collection |
Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFPB |
repository.name.fl_str_mv |
Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFPB - Universidade Federal da Paraíba (UFPB) |
repository.mail.fl_str_mv |
diretoria@ufpb.br|| diretoria@ufpb.br |
_version_ |
1801842943983616000 |