Mapa auto-organizável para controle e gerenciamento de locomoção artificial

• Autor(a) principal: SANTANA JÚNIOR, Orivaldo Vieira de
• Data de Publicação: 2010
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UFPE
• dARK ID: ark:/64986/001300000z07p
• Texto Completo: https://repositorio.ufpe.br/handle/123456789/2309
• topic: Gerador Central de Padrões; CPG; Redes Neurais; Mapas Auto- Organizáveis; Robôs com Membros; Locomoção

Este trabalho esta situado na área de controle e gerenciamento de locomoção de robôs com membros e apresenta um novo modelo de rede neural, o STRAGIC (Gerador de Trajetórias de Estados com Inter-Conexões), bem como outros modelos de redes neurais aplicadas a este domínio do conhecimento. O STRAGIC foi projetado a partir do STRAGEN, um mapa auto-organizável de topologia variável. O STRAGIC controla a locomoção do robô por meio de uma trajetória de estados que descreve a postura do robô em intervalos regulares de tempo. Alguns ambientes de teste foram elaborados para verificar a capacidade do STRAGIC em: controlar o robô com um determinado modo de locomoção; controlar o robô a partir de dados ruidosos; controlar o robô a partir de uma base de dados com estados de diferentes trajetórias; gerenciar a transição entre modos de locomoção; e por fim extrair trajetórias de estados a partir da locomoção de um animal real. Além disso, faz um estudo de dois parâmetros importantes do STRAGEN