Rastreamento e reconstrução de dutos em ambiente submarino
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Data de Publicação: | 2015 |
Tipo de documento: | Dissertação |
Idioma: | por |
Título da fonte: | Repositório Institucional da UFPE |
Texto Completo: | https://repositorio.ufpe.br/handle/123456789/16308 |
Resumo: | A instalação de dutos flexíveis em ambiente submarino de alta profundidade é realizada recorrentemente pelas indústrias de óleo e gás. Estes dutos transportam fluidos como água, gases e óleo. Durante o minucioso processo de instalação dos dutos flexíveis, é necessário o monitoramento constante de sua geometria a fim de evitar a propagação de esforços e consequentemente danos aos equipamentos envolvidos. Para que este monitoramento seja eficiente, podem ser utilizadas técnicas de reconstrução 3D que usam como entrada as imagens capturadas por um par de câmeras estéreo instaladas nos robôs que acompanham a operação. Esta dissertação de mestrado propõe o desenvolvimento dos algoritmos de rastreamento e reconstrução para dutos flexíveis com o intuito de permitir o monitoramento em tempo real da operação. O algoritmo de rastreamento proposto tem a função de determinar um conjunto de pontos que representam a projeção do eixo medial do duto em cada imagem do par estéreo. Para alcançar esse objetivo, o algoritmo utiliza características da iluminação em ambientes submarinos e de marcações realizadas no duto. A etapa de reconstrução utiliza os pontos rastreados para estimar uma curva B-spline racional não-uniforme (NURBS) sobre um plano tridimensional. Essa aproximação simplifica o processo de reconstrução e permite obter resultados mais precisos. Experimentos realizados em ambiente aquático e aéreo, utilizando uma escala reduzida, permitiram uma análise da acurácia e robustez dos algoritmos propostos. O erro médio alcançado foi menor que meio centímetro em todos os casos analisados. Além disso, concluiu-se que a disposição dos pontos da curva e a posição do plano influenciam na estimativa da reconstrução. Testes com imagens reais da operação foram também realizados e permitiram validar as técnicas propostas neste ambiente. Os resultados obtidos foram robustos em casos de baixa iluminação, ruidosos e com elevada obliquidade. Os métodos propostos são eficientes computacionalmente e permitem a obtenção do resultado a uma taxa superior a 30 quadros por segundo. |
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CÉSAR, Vinícius Mirandahttp://lattes.cnpq.br/6521794307658513http://lattes.cnpq.br/7532050172035129KELNER, Judith2016-04-05T14:04:54Z2016-04-05T14:04:54Z2015-08-07https://repositorio.ufpe.br/handle/123456789/16308A instalação de dutos flexíveis em ambiente submarino de alta profundidade é realizada recorrentemente pelas indústrias de óleo e gás. Estes dutos transportam fluidos como água, gases e óleo. Durante o minucioso processo de instalação dos dutos flexíveis, é necessário o monitoramento constante de sua geometria a fim de evitar a propagação de esforços e consequentemente danos aos equipamentos envolvidos. Para que este monitoramento seja eficiente, podem ser utilizadas técnicas de reconstrução 3D que usam como entrada as imagens capturadas por um par de câmeras estéreo instaladas nos robôs que acompanham a operação. Esta dissertação de mestrado propõe o desenvolvimento dos algoritmos de rastreamento e reconstrução para dutos flexíveis com o intuito de permitir o monitoramento em tempo real da operação. O algoritmo de rastreamento proposto tem a função de determinar um conjunto de pontos que representam a projeção do eixo medial do duto em cada imagem do par estéreo. Para alcançar esse objetivo, o algoritmo utiliza características da iluminação em ambientes submarinos e de marcações realizadas no duto. A etapa de reconstrução utiliza os pontos rastreados para estimar uma curva B-spline racional não-uniforme (NURBS) sobre um plano tridimensional. Essa aproximação simplifica o processo de reconstrução e permite obter resultados mais precisos. Experimentos realizados em ambiente aquático e aéreo, utilizando uma escala reduzida, permitiram uma análise da acurácia e robustez dos algoritmos propostos. O erro médio alcançado foi menor que meio centímetro em todos os casos analisados. Além disso, concluiu-se que a disposição dos pontos da curva e a posição do plano influenciam na estimativa da reconstrução. Testes com imagens reais da operação foram também realizados e permitiram validar as técnicas propostas neste ambiente. Os resultados obtidos foram robustos em casos de baixa iluminação, ruidosos e com elevada obliquidade. Os métodos propostos são eficientes computacionalmente e permitem a obtenção do resultado a uma taxa superior a 30 quadros por segundo.CNPqInstalling flexible pipes in deep underwater environments is a recurrent task in oil production industry. Such flexible pipes are responsible for transporting fluids such as water, gases and oil. The installation pipe connections is a meticulous process that requires continuous monitoring of the pipe’s geometry in order to prevent excessive tension along the line that may cause costly damages to the end equipment. This master thesis develops a 3D reconstruction method to ensure the success of this critical operation. The model makes use of images captured by a stereo rig mounted on the robots supporting the operation. At the heart of the model is a novel algorithm for tracking and reconstructing flexible pipes in order to allow real time pipe monitoring during the installation operation. Our approach tracks a set of points that represents the pipe’s projected medial axis in each image provided by the stereo rig. This is achieved using the scene’s specifications including the as deep-water environment illumination and marks pre-painted over the used pipes. The reconstruction stage uses the tracked points to estimate a plane non-uniform rational B-spline (NURBS) in 3D space. This approximation simplifies the reconstruction and i8s shown to improve accuracy. Underwater and aerial experiments were performed in a reduced scale scenario to evaluate the proposed method’s accuracy and robustness. In all test cases, the mean of reconstruction error was less than 1 centimeter. Furthermore, we conclude that the points’ distribution along the pipeline and the curve plane position impact the reconstruction’s accuracy. In addition, tests carried out using real operation videos were performed. They allowed us to validate our technical proposal in this harsh environment. The results obtained were robust in almost all the analyzed cases. The proposed methods are computationally efficient and allow obtaining results at a rate of 30 frames per second or higher.porUniversidade Federal de PernambucoPrograma de Pos Graduacao em Ciencia da ComputacaoUFPEBrasilAttribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Brazilhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/br/info:eu-repo/semantics/openAccessB-splinecurvasdutosestéreoNURBSrastreamentoreconstruçãoB-splinecurvesNURBSpipereconstructionstereotrackingRastreamento e reconstrução de dutos em ambiente submarinoinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesismestradoreponame:Repositório Institucional da UFPEinstname:Universidade Federal de Pernambuco (UFPE)instacron:UFPETHUMBNAILVinícius César.pdf.jpgVinícius César.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg1280https://repositorio.ufpe.br/bitstream/123456789/16308/5/Vin%c3%adcius%20C%c3%a9sar.pdf.jpgf780f309e947d96a3c4394d758d4bf0dMD55ORIGINALVinícius César.pdfVinícius César.pdfapplication/pdf8129153https://repositorio.ufpe.br/bitstream/123456789/16308/1/Vin%c3%adcius%20C%c3%a9sar.pdfba5d2566020247282af7bc9c09e0ea51MD51CC-LICENSElicense_rdflicense_rdfapplication/rdf+xml; charset=utf-81232https://repositorio.ufpe.br/bitstream/123456789/16308/2/license_rdf66e71c371cc565284e70f40736c94386MD52LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-82311https://repositorio.ufpe.br/bitstream/123456789/16308/3/license.txt4b8a02c7f2818eaf00dcf2260dd5eb08MD53TEXTVinícius César.pdf.txtVinícius César.pdf.txtExtracted texttext/plain208664https://repositorio.ufpe.br/bitstream/123456789/16308/4/Vin%c3%adcius%20C%c3%a9sar.pdf.txt54c971221929004da74d036ae34b9edaMD54123456789/163082019-10-25 05:25:11.101oai:repositorio.ufpe.br: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Repositório InstitucionalPUBhttps://repositorio.ufpe.br/oai/requestattena@ufpe.bropendoar:22212019-10-25T08:25:11Repositório Institucional da UFPE - Universidade Federal de Pernambuco (UFPE)false |
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