Planejamento de caminhos 3D em ambiente estático

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Santos, Cleiton Almeida dos
Data de Publicação: 2023
Tipo de documento: Tese
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UFPR
Texto Completo: https://hdl.handle.net/1884/83897
Resumo: Orientador: André Luiz Pires Guedes
id UFPR_bf7ff7fe096d1b71a01f1e270edb0e65
oai_identifier_str oai:acervodigital.ufpr.br:1884/83897
network_acronym_str UFPR
network_name_str Repositório Institucional da UFPR
repository_id_str 308
spelling Universidade Federal do Paraná. Setor de Ciências Exatas. Programa de Pós-Graduação em InformáticaGuedes, Andre Luiz Pires, 1966-Santos, Cleiton Almeida dos2023-08-11T15:04:45Z2023-08-11T15:04:45Z2023https://hdl.handle.net/1884/83897Orientador: André Luiz Pires GuedesTese (doutorado) - Universidade Federal do Paraná, Setor de Ciências Exatas, Programa de Pós-Graduação em Informática. Defesa : Curitiba, 03/05/2023Inclui referênciasÁrea de concentração: Ciência da ComputaçãoResumo: O Planejamento de caminhos no R3 é um problema computacional que tem despertado o interesse dos pesquisadores por sua vasta aplicabilidade em otimização. Dados um ambiente 3D com obstáculos, um ponto origem e um ponto destino, a resposta esperada é se existe algum caminho, livre de obstáculos, entre origem e destino e havendo, qual dos caminhos minimiza custo. Este problema pertence à classe de complexidade computacional NP-Difícil. A presente pesquisa se propõe a estudar este problema e propor técnicas que permitam obter o caminho mínimo em tempo computacional razoável. A pesquisa consiste em elaborar algoritmos, propor otimizações, analisar seus desempenhos e qualidade dos seus resultados na intenção de, pelo menos, se aproximar do ótimo em tempo polinomial. Apesar de se vislumbrar inúmeras aplicações práticas, a pesquisa se atém apenas a propor variações do algoritmo planejador que recebe dados do ambiente e retorna um caminho a ser seguido, ignorando como os dados de entrada foram obtidos e como os dados de saída se converterão em ações posteriormente. Este trabalho propõe com otimizações simples que em teoria reduzem drasticamente o custo computacional para este problema no caso geral.Abstract: Path planning inR3 is a computational problem that has aroused the interest of researchers due to its wide applicability in optimization. Given a 3D environment with obstacles, a source point and a target point, the expected answer is whether there is a path, free of obstacles, between source and target and if so, which path minimizes cost. This problem belongs to the NP-Hard computational complexity class. This research proposes to study this problem and propose techniques that allow obtaining the shortest path in reasonable computational time. The research consists of developing algorithms, proposing optimizations, analyzing their performance and the quality of their results with the intention of at least approaching the optimum in polynomial time. Despite envisioning numerous practical applications, the research just sticks to proposing variations of the planner algorithm that receives data from the environment and returns a path to be followed, ignoring how the input data were obtained and how the output data will be converted into actions posteriorly. This work proposes simple optimizations that in theory drastically reduce the computational cost for this problem in the general case.1 recurso online : PDF.application/pdfAlgorítmos de computadorGeometria computacionalGrafos (Sistema de computador)Ciência da ComputaçãoPlanejamento de caminhos 3D em ambiente estáticoinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/doctoralThesisporreponame:Repositório Institucional da UFPRinstname:Universidade Federal do Paraná (UFPR)instacron:UFPRinfo:eu-repo/semantics/openAccessORIGINALR - T - CLEITON ALMEIDA DOS SANTOS.pdfapplication/pdf19114781https://acervodigital.ufpr.br/bitstream/1884/83897/1/R%20-%20T%20-%20CLEITON%20ALMEIDA%20DOS%20SANTOS.pdf2a267d64828edbab0dfc7404dbe1be19MD51open access1884/838972023-08-11 12:04:45.22open accessoai:acervodigital.ufpr.br:1884/83897Repositório de PublicaçõesPUBhttp://acervodigital.ufpr.br/oai/requestopendoar:3082023-08-11T15:04:45Repositório Institucional da UFPR - Universidade Federal do Paraná (UFPR)false
dc.title.pt_BR.fl_str_mv Planejamento de caminhos 3D em ambiente estático
title Planejamento de caminhos 3D em ambiente estático
spellingShingle Planejamento de caminhos 3D em ambiente estático
Santos, Cleiton Almeida dos
Algorítmos de computador
Geometria computacional
Grafos (Sistema de computador)
Ciência da Computação
title_short Planejamento de caminhos 3D em ambiente estático
title_full Planejamento de caminhos 3D em ambiente estático
title_fullStr Planejamento de caminhos 3D em ambiente estático
title_full_unstemmed Planejamento de caminhos 3D em ambiente estático
title_sort Planejamento de caminhos 3D em ambiente estático
author Santos, Cleiton Almeida dos
author_facet Santos, Cleiton Almeida dos
author_role author
dc.contributor.other.pt_BR.fl_str_mv Universidade Federal do Paraná. Setor de Ciências Exatas. Programa de Pós-Graduação em Informática
dc.contributor.advisor1.fl_str_mv Guedes, Andre Luiz Pires, 1966-
dc.contributor.author.fl_str_mv Santos, Cleiton Almeida dos
contributor_str_mv Guedes, Andre Luiz Pires, 1966-
dc.subject.por.fl_str_mv Algorítmos de computador
Geometria computacional
Grafos (Sistema de computador)
Ciência da Computação
topic Algorítmos de computador
Geometria computacional
Grafos (Sistema de computador)
Ciência da Computação
description Orientador: André Luiz Pires Guedes
publishDate 2023
dc.date.accessioned.fl_str_mv 2023-08-11T15:04:45Z
dc.date.available.fl_str_mv 2023-08-11T15:04:45Z
dc.date.issued.fl_str_mv 2023
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/doctoralThesis
format doctoralThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.uri.fl_str_mv https://hdl.handle.net/1884/83897
url https://hdl.handle.net/1884/83897
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv 1 recurso online : PDF.
application/pdf
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Repositório Institucional da UFPR
instname:Universidade Federal do Paraná (UFPR)
instacron:UFPR
instname_str Universidade Federal do Paraná (UFPR)
instacron_str UFPR
institution UFPR
reponame_str Repositório Institucional da UFPR
collection Repositório Institucional da UFPR
bitstream.url.fl_str_mv https://acervodigital.ufpr.br/bitstream/1884/83897/1/R%20-%20T%20-%20CLEITON%20ALMEIDA%20DOS%20SANTOS.pdf
bitstream.checksum.fl_str_mv 2a267d64828edbab0dfc7404dbe1be19
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv MD5
repository.name.fl_str_mv Repositório Institucional da UFPR - Universidade Federal do Paraná (UFPR)
repository.mail.fl_str_mv
_version_ 1801860936982593536

Registros relacionados