Sistema de controle de ângulos de pitch e roll em veículo aéreo não tripulado de asa fixa

• Autor(a) principal: Lara, Fabrício Rodrigues de
• Data de Publicação: 2016
• Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UFRGS
• Texto Completo: http://hdl.handle.net/10183/157883
• topic: Engenharia elétrica; UAV; Fixed wing; Control system; PID controller; ArduPilot

Com o objetivo de melhorar o desempenho de vôo de um Veículo Aéreo Não Tripulado (VANT) de asa fixa, este projeto propõe melhorias nos sistemas de controle de ângulos do avião. Neste trabalho, os controladores de pitch e de roll do software de controle de vôo ArduPlane foram refeitos, implementando-se controladores personalizados. Em um VANT de asa fixa sem cauda, controlado por elevons, foi realizada a identificação da dinâmica de vôo a partir de dados obtidos durante operação em malha fechada, obtendo-se um modelo multivariável de duas entradas e duas saídas. Foram projetados controladores PID multivariáveis utilizando o método VRFT, que tiveram seus desempenhos comparados com o controlador original. Os controladores testados apresentaram melhoria no tempo de resposta e no seguimento da referência, porém não-linearidades no sistema causaram duas quedas, que impediram a continuação dos testes. A partir da análise dos motivos das quedas, são propostas melhorias no sistema que podem ajudar a prevenir estes acidentes no futuro.