Controle de um servoposicionador hidráulico de um grau de liberdade

• Autor(a) principal: Luchini, Daniela Rodrigues
• Data de Publicação: 2017
• Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UFRGS
• Texto Completo: http://hdl.handle.net/10183/165313
• topic: Engenharia mecânica; Controller design; Proportional Controller; Hydraulic servo positioner

Este trabalho consiste do desenvolvimento de um controlador para um servoposicionador hidráulico de um grau de liberdade, semelhante aos que são utilizados em um manipulador robótico tipo plataforma de Stewart, que está sendo desenvolvido por pesquisadores do Laboratório de Mecatrônica e Controle da UFRGS (LAMECC), com o objetivo de aplicação em um sistema de compensação de movimentos de convés de embarcações (anti-heave system). O principal objetivo do presente trabalho é o de, a partir de um modelo simplificado e do levantamento de dados experimentais, subsidiar o desenvolvimento de controladores mais sofisticados para o robô tipo Plataforma de Stewart em desenvolvimento. O modelo matemático simplificado desenvolvido pode ser utilizado para a síntese de controladores lineares tipo PID e suas variantes e os dados experimentais auxiliam na sua sintonia e na validação dos seus resultados. No presente trabalho, priorizou-se o estudo das vantagens e limitações associadas especificamente à aplicação de um controlador proporcional (P). Além da concentração de parâmetros, dentre as simplificações adotadas, destacam-se a suposição de operação do sistema em uma faixa aproximadamente linear e da consideração de áreas iguais médias em ambas as faces do êmbolo do cilindro (que é de haste não passante) de avanço e de retorno. Por meio do modelo desenvolvido, simulações em malha fechada foram efetuadas no software Matlab/Simulink®, com o ajuste através da função “rltool” para alocação dos polos pelo método do lugar das raízes. A partir dos resultados das simulações, os controladores foram testados em um sistema experimental, comprovando a efetividade da estratégia de modelagem e sintonia dos ganhos proposta.