Dimensionamento de molas helicoidais de compressão para um “Snake Like Robot”

• Autor(a) principal: Werlang, Tiago
• Data de Publicação: 2019
• Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UFRGS
• Texto Completo: http://hdl.handle.net/10183/211347
• topic: Molas (Engenharia); Compression coil springs; Snake like robot; Spring sizing

Este trabalho propõe o dimensionamento de molas helicoidais de compressão no intuito de utilizá-las na movimentação de um “snake like robot”, cuja motivação veio da procura por inovações tecnológicas que possam suprir a demanda industrial e a constante busca por novas saídas para os problemas diários. A análise foi feita considerando o robô no sentido horizontal de atuação com um lado contendo o atuador manual considerado engastado e em sua outra extremidade, a qual está livre, encontra-se o efetuador no qual foi realizado uma análise em dois casos extremos, no primeiro caso as molas comprimem-se de forma igualitária sobre uma carga inicial de 4,9 N, para o segundo caso considerou-se que apenas um dos lados sofresse compressão, sendo estes os dois extremos de análise que permitem validar o estudo das molas. Os cálculos foram realizados através de um software que permitem a análise de caráter iterativo sendo esta baseada no diâmetro do fio de arame, tendo os outros resultados provenientes dessas iterações. Os resultados finais obtidos para os coeficientes de segurança tanto estático quanto dinâmico foram acima de dois, valor este considerado premissa para validar o projeto. Em relação a flambagem, para todos os casos, o mecanismo encontrou-se na zona estável em relação a curva crítica de estabilidade. Ao final deste estudo pode-se concluir e ter a noção das molas e materiais a serem adquiridos para a fabricação deste mecanismo articulado com dois graus de liberdade.