Acionamento de uma cadeira de rodas através de um acelerômetro bi-axial inclinômetro

• Autor(a) principal: Fusco, Daniel Alves
• Data de Publicação: 2010
• Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UFRGS
• Texto Completo: http://hdl.handle.net/10183/33065
• topic: Engenharia elétrica; Assistive technology; Human-machine interface; Biomedical instrumentation

Este trabalho descreve as atividades de desenvolvimento e os resultados obtidos no projeto e nos testes de uma cadeira de rodas controlada por um acelerômetro bi-axial disposto na parte superior da cabeça do usuário, tendo como objetivo principal facilitar a locomoção de pessoas portadoras de deficiência motora, que possuam movimento apenas da cabeça ou dificuldades nos movimentos do segmento mão-braço, apresentando um tipo de controle diferente da maioria das cadeiras motorizadas, que são comercializadas, que necessitam que o usuário movimente um joystick para controlar o movimento da cadeira de rodas. O sistema utiliza um conversor analógico-digital para medir a inclinação da cabeça do usuário captada pelo acelerômetro, permitindo ao sistema decidir qual deve ser o próximo movimento da cadeira através da comparação da inclinação medida com os valores limites obtidos na calibração do sistema. Após a decisão do movimento é gerado um sinal PWM para controle da velocidade dos motores localizados nos eixos das rodas, permitindo a movimentação em todas as direções. A calibração é individual sendo realizada ao inicializar, permitindo ao sistema se adaptar às condições de mobilidade de cada usuário. Foram realizados testes com voluntários e o sistema apresentou erro máximo de 1,37°, abaixo do erro máximo teórico que o sistema poderia obter. Os testes foram realizados com quatro voluntários testando o sistema desde a calibração até a movimentação das rodas, comparando os valores calibrados com os obtidos no momento do inicio do movimento.