Robô pêndulo invertido

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Fagundes, Renan dos Santos
Data de Publicação: 2015
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UFRGS
Texto Completo: http://hdl.handle.net/10183/127656
Resumo: Este trabalho visa a construção de um robô pêndulo invertido e análise de alguns métodos existentes de fusão de informação para cálculo do ângulo deste robô, combinados com as metodologias de controle de estabilidade do pêndulo invertido. A análise consiste em estudar como os algoritmos se comportam com os métodos de controle da planta e medir o ângulo do pêndulo com confiabilidade, usando os métodos de fusão de sensores estudados, Filtro Kalman e Filtro Complementar. As metodologias de sistema de controle mais utilizadas para este fim são o PID e o LQR. Neste trabalho são implementadas as duas metodologias citadas, e comparados os seus resultados.
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