Análise e modelagem cinemática de um robô hiper-redundante do tipo snake-arm

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Carloto, Gabriel Ferreira
Data de Publicação: 2021
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UFRGS
Texto Completo: http://hdl.handle.net/10183/222460
Resumo: Este trabalho apresenta uma análise e modelagem cinemática de uma seção de um manipulador robótico do tipo snake-arm. Os objetivos do estudo são definir o espaço alcançável pela extremidade da seção e obter relações entre as posições e os ângulos das juntas. Para tanto, é definido um modelo onde são aplicados os parâmetros de Denavit-Hartemberg e realizada a modelagem cinemática através de simplificações geométricas da estrutura do manipulador. Como resultados, são apresentadas as equações que permitem o controle de uma seção genérica controlada por 4 cabos e com um número n de juntas universais. Os resultados são verificados e validados aplicando-se os ângulos calculados através da cinemática inversa nas equações de cinemática direta. Como apresentação final, a modelagem é aplicada à uma planilha que realiza os cálculos e apresenta os resultados de forma gráfica junto com uma representação simplificada da estrutura do robô.
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