Estudo e desenvolvimento de um robô de arquitetura paralela em configuração Delta

• Autor(a) principal: Fischer, Guilherme Ramão
• Data de Publicação: 2019
• Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UNIVATES (Biblioteca Digital da Univates - BD)
• Texto Completo: http://hdl.handle.net/10737/2541
• topic: ENG; Robótica; Robô Paralelo; Robô Delta; Cinemática direta; Cinemática inversa; Robotics; Parallel Robot; Delta Robot; Direct kinematics; Inverse kinematics

A presente monografia corresponde ao Trabalho de Conclusão de Curso em Engenharia de Controle e Automação, apresentando em sua estrutura o desenvolvimento de um robô de arquitetura paralela em configuração delta com três graus de liberdade fundamentado no trabalho original de Reymond Clavel. Para concretizar esta tarefa, são detalhadas as características principais do robô delta, além do projeto e dimensionamento mecânico, são apresentadas as resoluções das equações de cinemática inversa e direta e definidos os limites físicos de atuação do robô. As etapas do desenvolvimento prático, consistem na elaboração de um algoritmo baseado nas equações cinemáticas para a obtenção do espaço de trabalho teórico, considerando o dimensionamento dos elos, bases e das juntas esféricas definidas. Além disso, utilizando o MATLAB® e fazendo o uso da cinemática inversa, são enviados os ângulos correspondentes a coordenada cartesiana desejada para a placa controladora. Também são elaborados os algoritmos de comunicação, leitura da posição, controle e acionamento dos drivers. Para validar o modelo cinemático proposto, são realizados testes de repetição, precisão e verificação do espaço de trabalho hábil do protótipo do robô de arquitetura paralela em configuração delta.