A component-based architectute for robot control
Autor(a) principal: | |
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Data de Publicação: | 2011 |
Outros Autores: | |
Tipo de documento: | Artigo |
Idioma: | eng |
Título da fonte: | Repositório Institucional da UFRGS |
Texto Completo: | http://hdl.handle.net/10183/108573 |
Resumo: | Este trabalho aborda a especificação de uma arquitetura aberta para controle de robôs manipuladores. A arquitetura define políticas para o uso do framework OROCOS. A arquitetura é especificada para um robô manipulador genérico com N juntas, através da definição de modelos de componentes para abstrair o hardware e cada bloco do controlador do robô. Para mostrar a sua generalidade, a arquitetura proposta é utilizada para implementar dois controladores diferentes: um controlador PID independente para cada junta e um controlador com compensação em feedforward. A validação é feita através da implementação em tempo real no robô Janus. |
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Santini, Diego CaberlonLages, Walter Fetter2014-12-23T02:13:41Z2011http://hdl.handle.net/10183/108573000794465Este trabalho aborda a especificação de uma arquitetura aberta para controle de robôs manipuladores. A arquitetura define políticas para o uso do framework OROCOS. A arquitetura é especificada para um robô manipulador genérico com N juntas, através da definição de modelos de componentes para abstrair o hardware e cada bloco do controlador do robô. Para mostrar a sua generalidade, a arquitetura proposta é utilizada para implementar dois controladores diferentes: um controlador PID independente para cada junta e um controlador com compensação em feedforward. A validação é feita através da implementação em tempo real no robô Janus.This work deals with the specification of an open architecture for control of manipulator robots. The architecture defines policies for the use of the OROCOS framework and is specified for a generic manipulator robot with N joints, through the definition of component models to abstract the hardware and each block of the robot controller. To show its generality, the proposed architecture is used to implement two different controllers: an independent PID for each joint and controller with feedforward compensation. The validation is made through the implementation in real-time on the Janus robot.application/pdfengSBA: controle & automação. Campinas, SP. Vol. 22, n. 4 (jul./ago. 2011), p. 398-411RobóticaRobôs industriaisOpen architectureOROCOS frameworkRobot controlA component-based architectute for robot controlUma arquitetura baseada em componentes para controle de robôs info:eu-repo/semantics/articleinfo:eu-repo/semantics/otherinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Institucional da UFRGSinstname:Universidade Federal do Rio Grande do Sul (UFRGS)instacron:UFRGSORIGINAL000794465.pdf000794465.pdfTexto completo (inglês)application/pdf376285http://www.lume.ufrgs.br/bitstream/10183/108573/1/000794465.pdf7aa6ef47531fc70349b30d739beae3d2MD51TEXT000794465.pdf.txt000794465.pdf.txtExtracted Texttext/plain50173http://www.lume.ufrgs.br/bitstream/10183/108573/2/000794465.pdf.txt35619d6b51763aac0656fbf492808111MD52THUMBNAIL000794465.pdf.jpg000794465.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg2164http://www.lume.ufrgs.br/bitstream/10183/108573/3/000794465.pdf.jpg2ddabca5adb3738acdaa8e305b95b102MD5310183/1085732022-06-03 04:34:40.050819oai:www.lume.ufrgs.br:10183/108573Repositório de PublicaçõesPUBhttps://lume.ufrgs.br/oai/requestopendoar:2022-06-03T07:34:40Repositório Institucional da UFRGS - Universidade Federal do Rio Grande do Sul (UFRGS)false |
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