Desenvolvimento de uma plataforma de testes de controladores para os dois primeiros graus de liberdade de um robô SCARA

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Vargas, Rafael Marquetto
Data de Publicação: 2015
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UFRGS
Texto Completo: http://hdl.handle.net/10183/127790
Resumo: Este trabalho consiste no desenvolvimento de uma plataforma de testes para os dois primeiros graus de liberdade de um manipulador SCARA. A plataforma tem o propósito de ser uma ferramenta de aprendizado para os alunos do curso de Controle e Automação. Através dela os alunos poderão aprender sobre robótica testando diferentes tipos de algoritmos de controle. O hardware necessário para implementação de diferentes tipos de controladores foi desenvolvido e um controlador foi testado. Foi executada a modelagem completa do sistema, desde motores até a dinâmica dos manipuladores. A mesma foi devidamente validada de forma experimental, de modo que o comportamento dos algoritmos pode ser simulado e avaliado antes da implementação.
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