Localização de robôs móveis no ROS

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Athayde, Raul Cataluña
Data de Publicação: 2021
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UFRGS
Texto Completo: http://hdl.handle.net/10183/234143
Resumo: Este trabalho aborda a implementação e ajuste de parâmetros de um sistema de localização baseada em filtro de partículas para um robô móvel, utilizando a arquitetura da Pilha de Navegação proposta pelo ROS. O modelo do robô, assim como seus sensores e o ambiente no qual a localização será feita foram desenvolvidos em trabalhos anteriores realizados no Laboratório de Robótica e Sistemas Embarcados da UFRGS. Para este trabalho foi integrado ao robô móvel um nodo para estimar a pose do mesmo através da odometria visual, a qual foi comparada qualitativa e quantitativamente com a pose estimada por odometria tradicional. O nodo de localização global escolhido para este projeto foi integrado com os nodos já existe e seus parâmetros sintonizados de acordo com o modelo do robô utilizado. Por fim foram realizadas simulações do processo de localização, nas quais pode se verificar que o erro de localização estava limitado.
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