Mapeamento de ambiente para navegação de um robô móvel

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Coelho, Henrique Scharlau
Data de Publicação: 2024
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UFRGS
Texto Completo: http://hdl.handle.net/10183/274445
Resumo: O presente trabalho apresenta um sistema de navegação autônoma, aplicado no robô móvel Twil. Aproveitando o desenvolvimento de trabalhos anteriores, este sistema foi estendido, com adição do mapeamento do espaço onde o robô se movimenta. O mapa criado é utilizado para aprimorar a estimativa de posição do robô, e para replanejar trajetos em tempo real, evitando colisões. Isto foi realizado com auxílio de ferramentas do ROS 2, como a biblioteca de navegação autônoma Navigation2 e pacotes que incorporam técnicas de mapeamento e localização simultâneas. O desempenho dos sistemas desenvolvidos foi avaliado através de testes em um ambiente simulado, com gráficos medindo a estimativa de posição, comparação do mapa obtido com o mapa real, e análise qualitativa do planejador de trajetórias.
id UFRGS-2_76638737b8b5b50b0548746849f3372c
oai_identifier_str oai:www.lume.ufrgs.br:10183/274445
network_acronym_str UFRGS-2
network_name_str Repositório Institucional da UFRGS
repository_id_str
spelling Coelho, Henrique ScharlauLages, Walter Fetter2024-04-10T06:32:14Z2024http://hdl.handle.net/10183/274445001197952O presente trabalho apresenta um sistema de navegação autônoma, aplicado no robô móvel Twil. Aproveitando o desenvolvimento de trabalhos anteriores, este sistema foi estendido, com adição do mapeamento do espaço onde o robô se movimenta. O mapa criado é utilizado para aprimorar a estimativa de posição do robô, e para replanejar trajetos em tempo real, evitando colisões. Isto foi realizado com auxílio de ferramentas do ROS 2, como a biblioteca de navegação autônoma Navigation2 e pacotes que incorporam técnicas de mapeamento e localização simultâneas. O desempenho dos sistemas desenvolvidos foi avaliado através de testes em um ambiente simulado, com gráficos medindo a estimativa de posição, comparação do mapa obtido com o mapa real, e análise qualitativa do planejador de trajetórias.This paper presents an autonomous navigation system, applied to the Twil mobile robot. Taking advantage of the development of previous works, this system was extended, with the addition of mapping of the space in which the robot navigates. The generated map is used to improve the robot’s pose estimation, and to replan trajectories in real time, avoiding collisions. This was done with the aid of tools made for ROS 2, such as the Navigation2 navigation framework and packages that perform simultaneous mapping and localization. The performance of the developed systems was evaluated through tests in a simulated environment, with graphs measuring the estimated position, comparison of the obtained map with the real map, and qualitative analysis of the path planner.application/pdfporEngenharia de controle e automaçãoRobôs móveisMapeamento digitalMobile roboticsAutonomous navigationSimultaneous localizationMap pingMapeamento de ambiente para navegação de um robô móvelinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisUniversidade Federal do Rio Grande do SulEscola de EngenhariaPorto Alegre, BR-RS2024Engenharia de Controle e Automaçãograduaçãoinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Institucional da UFRGSinstname:Universidade Federal do Rio Grande do Sul (UFRGS)instacron:UFRGSTEXT001197952.pdf.txt001197952.pdf.txtExtracted Texttext/plain72972http://www.lume.ufrgs.br/bitstream/10183/274445/2/001197952.pdf.txt194c91ac598241b382b99ac51584f3f3MD52ORIGINAL001197952.pdfTexto completoapplication/pdf4250451http://www.lume.ufrgs.br/bitstream/10183/274445/1/001197952.pdf1fa654a267c97b3f54bed0e0d2e6ce35MD5110183/2744452024-04-11 06:24:30.443286oai:www.lume.ufrgs.br:10183/274445Repositório de PublicaçõesPUBhttps://lume.ufrgs.br/oai/requestopendoar:2024-04-11T09:24:30Repositório Institucional da UFRGS - Universidade Federal do Rio Grande do Sul (UFRGS)false
dc.title.pt_BR.fl_str_mv Mapeamento de ambiente para navegação de um robô móvel
title Mapeamento de ambiente para navegação de um robô móvel
spellingShingle Mapeamento de ambiente para navegação de um robô móvel
Coelho, Henrique Scharlau
Engenharia de controle e automação
Robôs móveis
Mapeamento digital
Mobile robotics
Autonomous navigation
Simultaneous localization
Map ping
title_short Mapeamento de ambiente para navegação de um robô móvel
title_full Mapeamento de ambiente para navegação de um robô móvel
title_fullStr Mapeamento de ambiente para navegação de um robô móvel
title_full_unstemmed Mapeamento de ambiente para navegação de um robô móvel
title_sort Mapeamento de ambiente para navegação de um robô móvel
author Coelho, Henrique Scharlau
author_facet Coelho, Henrique Scharlau
author_role author
dc.contributor.author.fl_str_mv Coelho, Henrique Scharlau
dc.contributor.advisor1.fl_str_mv Lages, Walter Fetter
contributor_str_mv Lages, Walter Fetter
dc.subject.por.fl_str_mv Engenharia de controle e automação
Robôs móveis
Mapeamento digital
topic Engenharia de controle e automação
Robôs móveis
Mapeamento digital
Mobile robotics
Autonomous navigation
Simultaneous localization
Map ping
dc.subject.eng.fl_str_mv Mobile robotics
Autonomous navigation
Simultaneous localization
Map ping
description O presente trabalho apresenta um sistema de navegação autônoma, aplicado no robô móvel Twil. Aproveitando o desenvolvimento de trabalhos anteriores, este sistema foi estendido, com adição do mapeamento do espaço onde o robô se movimenta. O mapa criado é utilizado para aprimorar a estimativa de posição do robô, e para replanejar trajetos em tempo real, evitando colisões. Isto foi realizado com auxílio de ferramentas do ROS 2, como a biblioteca de navegação autônoma Navigation2 e pacotes que incorporam técnicas de mapeamento e localização simultâneas. O desempenho dos sistemas desenvolvidos foi avaliado através de testes em um ambiente simulado, com gráficos medindo a estimativa de posição, comparação do mapa obtido com o mapa real, e análise qualitativa do planejador de trajetórias.
publishDate 2024
dc.date.accessioned.fl_str_mv 2024-04-10T06:32:14Z
dc.date.issued.fl_str_mv 2024
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
format bachelorThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.uri.fl_str_mv http://hdl.handle.net/10183/274445
dc.identifier.nrb.pt_BR.fl_str_mv 001197952
url http://hdl.handle.net/10183/274445
identifier_str_mv 001197952
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv application/pdf
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Repositório Institucional da UFRGS
instname:Universidade Federal do Rio Grande do Sul (UFRGS)
instacron:UFRGS
instname_str Universidade Federal do Rio Grande do Sul (UFRGS)
instacron_str UFRGS
institution UFRGS
reponame_str Repositório Institucional da UFRGS
collection Repositório Institucional da UFRGS
bitstream.url.fl_str_mv http://www.lume.ufrgs.br/bitstream/10183/274445/2/001197952.pdf.txt
http://www.lume.ufrgs.br/bitstream/10183/274445/1/001197952.pdf
bitstream.checksum.fl_str_mv 194c91ac598241b382b99ac51584f3f3
1fa654a267c97b3f54bed0e0d2e6ce35
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv MD5
MD5
repository.name.fl_str_mv Repositório Institucional da UFRGS - Universidade Federal do Rio Grande do Sul (UFRGS)
repository.mail.fl_str_mv
_version_ 1801224681229910016

Registros relacionados