Controle de posição de um atuador planar multifásico

• Autor(a) principal: Gogliano, Pedro Henrique
• Data de Publicação: 2023
• Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UFRGS
• Texto Completo: http://hdl.handle.net/10183/257963
• topic: Atuador planar; Controlador PID; Engenharia elétrica; Planar actuator; PD controller; Resonant controller; Visual odometry

Em função do crescente aumento da necessidade de automatização de processos de manufatura, juntamente com a necessidade de precisão e controle em tais atividades, novas tecnologias vêm sendo desenvolvidas. Este trabalho estuda a implementação de controladores em malha fechada para a regulação de posição de um atuador planar eletromagnético. A aquisição de posição do atuador apresentado é feita através da aquisição de imagem do plano de trabalho, junto de um código de processamento da mesma. Para a implantação do sistema de controle, são estudadas as características dinâmicas da máquina e propostas duas topologias de controle, Proporcional Derivativo (PD) e Ressonante, afim de se obter o controle de posição para referências do tipo salto e para referência senoidais. Tais controladores foram projetados e implementados em um protótipo, onde foram realizados diversos testes com o objetivo de constatar a eficiência do controle proposto. De modo geral, foram observadas algumas não linearidades na máquina que impediram a realização de um controle com erro nulo. Apesar das não linearidades, o modelo proposto demonstrou-se satisfatório e atestou a possibilidade da aplicação de uma malha de controle fechado para controle de posição.